点的合成运动课件.pptxVIP

1点的合成运动运动学

2§8-1.相对运动·牵连运动·绝对运动1.问题的提出OABM?例8-1.一水平放置的园板绕过中心O的铅直轴以角速度?旋转,在园板上有一光滑直槽AB,槽内放一小球M.若以园板为参考系,小球M将如何运动?若以地面为参考系,小球M将如何运动?

3OABM?2.基本概念(1)二个坐标系:静坐标系(O——xyz):固接于地面的坐标系.动坐标系(O′——x′y′z′):固接于相对静系运动的物体上的坐标系.(2)三种运动:绝对运动——动点相对于静系的运动.xyzO′x′y′z′相对运动——动点相对于动系的运动.牵连运动——动系相对于静系的运动.

4OABM?xyzO′x′y′z′(3)二种轨迹:绝对轨迹——动点在绝对运动中的轨迹.相对轨迹——动点在相对运动中的轨迹.(4)牵连点:在某瞬时,动系上与动点相重合的点为动点在此瞬时的牵连点.(5)三种速度:绝对速度(va)——动点相对于静系的速度.相对速度(vr)——动点相对于动系的速度.牵连速度(ve)——牵连点相对于静系的速度.M′

5(6)三种加速度:绝对加速度(aa)——动点相对于静系的加速度.lO1O2AB??1相对加速度(ar)——动点相对于动系的加速度.牵连加速度(ae)——牵连点相对于静系的加速度.例题8-2.图示机构中滑块A套在摇杆O2B上,并与曲柄O1A以销子连接.当O1A转动时通过滑块A带动O2B左右摆动.设O1A长r,以匀角速?1转动.试分析滑块A的运动.

6例题8-3.曲柄导杆机构的运动由滑块A带动,已知OA=r且转动的角速度为?.试分析滑块A的运动.?OABCD?

7例题8-4.平底凸轮机构如图示.凸轮O的半径为R,偏心距OA=e,以匀角速度?绕O转动,并带动平底从动杆BCD运动.试确定动点并分析其运动.OAMBCDRe??

8例题8-5.半径为r偏心距为e的凸轮,以匀角速度?绕O轴转动,AB杆长l,A端置于凸轮上,B端用铰链支承.在图示瞬时AB杆处于水平位置.试确定动点并分析其运动.BAreOCl?

9矢量对时间的绝对导数和相对导数(1)基本概念:绝对导数()——在静系中观察到的矢量对时间的变化率.相对导数()——在动系中观察到的矢量对时间的变化率.(2)动系平动时绝对导数和相对导数的关系A=x′i′+y′j′i=i′j=j′

10结论:(1)(3)动系相对于静系作定轴转动时,绝对导数和相对导数的关系(z和z?轴重合且动系绕z轴以角速度?转动.)A=x′i′+y′j′i≠i′j≠j′k=k′?=?k

11结论:(2)§8-2点的速度合成定理(1)牵连运动为平动时点的速度合成定理

12根据刚体平动的特点可知,在任一瞬时,动系中的各点均与O′点有相同的运动量,因而在此情况下不必确定牵连点.x′O′y′xyOMrr′rO′r=rO′+r′

13即:(3)(2)牵连运动为定轴转动时点的速度合成定理xyO(O′)x′y′M(M′)??牵连点是动系上和动点M重合的一点M′.r即:(4)

14综合(3)(4)两式可得结论:va=ve+vr(3)应用速度合成定理解题的一般步骤:选取动点,建立二个坐标系.分析三种运动,即动点的绝对运动和相对运动以及动系的牵连运动.画速度矢量图并求解.若动点到一个定点的距离保持不变,则该点将作平面园运动或空间球面曲线运动;若动点到一条定直线的距离保持不变,则该点将作平面直线运动或空间柱面曲线运动;

15例题8-6.曲柄导杆机构如图所示.已知OA=r,曲杆BCD的速度vD的大小为v.求该瞬时杆OA转动的角速度?.?OABCDvD?

16?OABCDvD?解:取滑块A为动点.xyx′y′va=ve+vrvavevr?建立静系O—xy和动系B—x′y′A的绝对运动—以O为园心r为半径的园运动.A的相对运动—沿y′轴的直线运动.动系的牵连运动—沿x轴的直线平动.va=r?ve=vD=v解得:

17例题8-7.平底凸轮机构如图示.凸轮O的半径为R,偏心距OA=e,以匀角速度?绕O转动,并带动平底从动杆BCD运动.试求该瞬时杆BCD的速度.OAMBCDRe??

18OAMBCDRe