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01-11-131动量矩定理

13．1质点的动量矩定理

设有一质点M,质量为m,在力F的作用下运动。任取一固定点O，动点M的位置用矢径r表示，它的动量为mv。则矢径r与动量mv的矢积r×mv则称为质点的动量对O点的矩，用L0表示。L0＝r×mv.动量矩的单位，国际单位制为㎏·㎡/s或N·m·s,工程单位制为㎏·m·s将上式求导：∵∴

01-11-132质点对于任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用于质点上的力对同一点的矩。这就是质点的动量矩定理。

将方程两边投影到x,y,z固定轴上，得到

如果在整个过程中，质点所受的力对于某一固定点的矩始终为零，方程变为∴就是说，如果质点所受的力对于某一固定点的矩始终为零，则质点对于固定点的动量矩保持为常量，称为动量矩守恒。

01-11-133如果在整个过程中，质点所受的力对于某一固定点的矩始终为零，方程变为就是说，如果质点所受的力对于某一固定点的矩始终为零，则质点对于固定点的动量矩保持为常量，称为动量矩守恒。【例题13-2】单摆如图所示,质点M的质量为m，摆长为L,如果摆线的初始偏角为φ0,初速度为零,求单摆作微小摆动时的运动规律。∴解：取质点M为研究对象，质点对轴OZ的动量矩为LOZ(mv)=Lmv=mL2φ’,而质点所受的力对轴OZ的动量矩为：MOZ(F)=-mgLsinφ

01-11-134根据质点的动量矩定理，有

在微小摆动情况下，sinφ=φ∴方程为振幅A及初相位α由初始条件确定

求导：∴单摆的微小摆动是简谐运动，振幅为振动周期为

01-11-13513.2质点系的动量矩整个刚体对转动轴的动量矩为LZ=JZω,其中JZ=Σmiρi2称为刚体对转动轴的转动惯量。它表明，作定轴转动的刚体对于转动轴的动量矩，等于刚体对于转动轴的转动惯量与角速度的乘积。转动惯量是一个正标量，动量矩的符号与角速度的符号相同。13.3转动惯量

13.3.1普遍公式

长度ρ称为物体对于转动轴的回转半径，也称惯性半径。转动惯量总是正标量，它的单位，在国际单位制为㎏·㎡,在工程单位制为㎏·m·s2。

01-11-136物体对一轴的转动惯量和对一点的转动惯量的关系即物体对一点的转动惯量等于通过该点的三个相互垂直的坐标轴的转动惯量之和的一半。【例题13-4】设等截面匀质细杆质量为m，长度为L，计算该杆对于通过杆端点与杆垂直的轴Y的转动惯量.

解：沿杆的轴线建立X轴，取微分长度dx,视为质点，其质量为:到轴Y的距离为X，该微段对轴Y的转动惯量为:

01-11-13713.4质点系动量矩定理刚体定轴转动微分方程质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的所有外力对同一点的矩的矢量和，这就是质点系的动量矩定理。∵又上述动量矩定理表明，矩心是固定点或固定轴，速度是绝对速度。如取质点系的质心为矩心，动量矩定理同样适用，这时的速度为相对速度。这就是质点系对于质心的动量矩定理。13.5质点系动量矩守恒定理及其应用（略）

01-11-13813.6刚体的平面运动的微分方程

【例题13-13】匀质圆轮重P,半径为R，沿倾角为α的斜面滚下,设轮与斜面间的摩擦系数为f求轮心C的加速度及斜面对轮子的约束力。

解：取坐标系如图所示，作用于轮子的外力有重力P,法向反力N,摩擦力F,假定F的方向向上∵∴轮子的运动微分方程为：

01-11-139该方程组有三个方程，有四个未知量，必须增加一个补充方程才能求解

（1）假设轮与斜面无滑动，则∴（2）假设轮与斜面有滑动，则摩擦力∴轮子是否滑动，须视摩擦力是否达到极限值，轮子只滚不滑，必须满足∴∴如果表示轮子只滚不滑；如果轮子既滚且滑。

01-11-1310作业：13－113－413－613－1013－11