稳定性和代数稳定判据.ppt

**例：下图是某控制系统的方块图，若系统以的角频率作等幅振荡，试确定此时K和的值。解：系统的闭环特征方程为第31页,共35页，星期六，2024年，5月**劳斯行列表为：系统作等幅振荡，所以存在一对虚根。且，这相当于劳斯阵列中有一行全为0，在本例中，要求行为0，而第一列其他元素全大于0，所以有：第32页,共35页，星期六，2024年，5月**①由辅助方程，可以解得一对共轭虚根：②所以，联立式①和②得：第33页,共35页，星期六，2024年，5月**不用解方程，用劳斯阵列表可判断线性系统的稳定性，这是劳斯判据的优点。但是，它不能给出系统的品质指标，这是劳斯判据的不足。第34页,共35页，星期六，2024年，5月*感谢大家观看第35页,共35页，星期六，2024年，5月关于稳定性和代数稳定判据**一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。稳定的充要条件和属性稳定的基本概念：设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统。否则为不稳定的系统。第2页,共35页，星期六，2024年，5月**线性系统稳定的充要条件：系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部，则系统的暂态分量随时间增加逐渐消失为零，这种系统是稳定的。如果有一个或一个以上的闭环特征根位于s平面右半部或虚轴上，则此系统是不稳定的。稳定的充要条件和属性稳定区不稳定区临界稳定S平面第3页,共35页，星期六，2024年，5月**充要条件说明如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长；如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。上述两种情况下系统是不稳定的。如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态；如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。稳定区不稳定区临界稳定S平面第4页,共35页，星期六，2024年，5月**第5页,共35页，星期六，2024年，5月**充要条件说明注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。设线性系统的特征方程为则该系统稳定的必要条件为：

1、特征多项式所有的系数符号相同；

2、特征多项式所有系数都不为零。（无缺项）

如果系统的特征方程成不满足上述条件，则可立即断定系统是不稳定的。如果满足上述条件，系统不一定是稳定的，因为它只是必要条件。第6页,共35页，星期六，2024年，5月**但对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。第7页,共35页，星期六，2024年，5月**二、劳斯稳定性判据（一）劳斯判据设线性系统的特征方程为劳斯阵的前两行由特征方程的系数组成。第一行为1，3，5，…项系数组成，第二行为2，4，6，…项系数组成。劳斯判据劳斯稳定判据：线性系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列各元素严格为正。反之，如果第一列出现小于或等于零的元素，系统不稳定，且第一列各元素符号的改变次数，代表特征方程正实部根的数目。第8页,共35页，星期六，2024年，5月**第9页,共35页，星期六，2024年，5月**例：系统特征方程为