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第七章：工业机器人通信

第七章：工业机器人通信工业机器人作为智能设备在编程、调试、运行、维护的过程中需要通信网络技术，为了和PLC等其他工业设备进行系统集成，需要DeviceNet、Profibus、Profinet、EthernetIP等工业网络通信接口。

目录7.1工业机器人编程接口7.2DeviceNet

7.1工业机器人编程接口工业机器人常用的编程接口有串行口和以太网口。

7.1工业机器人编程接口7.1.1RS-232C接口标准RS-232C是美国电子工业协会EIA（ElectronicIndustryAssociation）制定的一种串行物理接口标准。RS是英文“推荐标准”的缩写，232为标识号，C表示修改次数。RS-232总线标准设有25条信号线。

7.1工业机器人编程接口1．信号含义

7.1工业机器人编程接口2.电气特性RS-232对电器特性、逻辑电平和各种信号线功能都作了规定。在TXD和RXD上：逻辑1（MARK）=-3V～-15V逻辑0（SPACE）=+3～+15V在RTS、CTS、DSR、DTR和DCD等控制线上：信号有效（接通，ON状态，正电压）=+3V～+15V信号无效（断开，OFF状态，负电压）=-3V～-15V

7.1工业机器人编程接口3.RS-232电平转换器为了实现采用+5V供电的TTL和CMOS通信接口电路能与RS-232标准接口连接。必须进行串行口的输入/输出信号的电平转换。目前常用的电平转换器有 MOTOROLA公司生产的MC1488驱动器、MC1489接收器 TI公司的SN75188驱动器、SN75189接收器 美国MAXIM公司生产的单一+5V电源供电、多路RS-232驱动器/接收器，如MAX232A。

7.1工业机器人编程接口7.1.2RS-485接口标准1.RS-485接口特点 （1）双线差分电气信号 （2）半双工传输模式 （3）最远1200米通信距离 （4）最快10Mbit/s通信速率 （5）最大支持32个节点

7.1工业机器人编程接口RS-485和RS-232C的主要技术参数比较

7.1工业机器人编程接口RS-485的优点 （1）成本低 （2）网络驱动能力强 （3）通信距离远 （4）传输速率快

7.1工业机器人编程接口RS-485收发器 RS-485收发器种类较多，如MAXIM公司的MAX485，TI公司的SN75LBC184，高速型SN65ALS1176等。

7.1工业机器人编程接口7.1.3以太网以太网（Ethernet）最早由Xerox开发，后经DEC公司、Intel公司联合扩展，形成了包括物理层与数据链路层的规范。 IEEE802.3就是以这个技术规范为基础制定的。 以太网逐渐成为互联网系列技术的代名词，包括原有的物理层与数据链路层，网络层与传输层的TCP/IP协议组和应用层协议。

7.1工业机器人编程接口以太网与OSI参考模型的对照关系

7.1工业机器人编程接口工业以太网（IndustrialEthernet）源于以太网而又不同于普通以太网。工业以太网涉及工业企业网络的各个层次，无论是工业环境下的企业信息网络，还是采用普通以太网技术的控制网络，以及新兴的实时以太网，均属于工业以太网的技术范畴。工业以太网标准EtherNet/IP、PROFINET、P-NET、Interbus、VNET/IP、TCnet、EtherCAT、EthernetPorwerlink、EPA、Modbus-RTPS、SERCOS-III。

7.2DeviceNet1994年由AB公司提出的现场总线技术。1995年DeviceNet协议由ODVA协会管理。2000年成为国际标准ICE62026-3。DeviceNet也被列为欧洲标准EN503252002年DeviceNet被批准为中国国家标准GB/T18858.2-2002。DeviceNet是亚洲和美洲主流的设备网标准，广泛应用于工业现场。

7.2DeviceNetRA/AB95.04.12OMRON95.04.12ABB95.06.19PhoenixContact95.04.13Hitachi95.07.13SchneiderElectric03.04.17YokogawaElectric02.11.26SamsungElectronics96.06.03Toshiba02.04.06上海埃通电气股份有限公司（上海·浦东）03.04.17ShanghaiAtonElectric太阳电缆（广东·东莞）05.01.14TaiyoElectric