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上肢康复机器人的结构分析.docx

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    摘要 II

    Abstract 1

    1前言 2

    1.1课题的研究背景及其意义 2

    1.2国内外现状 2

    1.2.1国外现状 2

    1.2.2国内现状 3

    1.2.3研究内容 4

    2上肢康复机器人的结构分析 4

    2.1手臂的运动分析 4

    2.1.1肩关节 4

    2.1.2肘关节 5

    2.1.3腕关节 5

    2.2自由度选取及运动范围 5

    2.3上肢康复机器人的典型结构 6

    2.4上肢康复机器人的结构

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