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⽆⼈机技术知识要点

民⽤⽆⼈机知识要点

⼀、民⽤⽆⼈机主要分类

1、固定翼⽆⼈机：

优点：续航时间长、航程远、飞⾏速度快、飞⾏⾼度⾼、负载能⼒强缺点：起降受场地限制、不能在空中悬停

2、直升机⽆⼈机

优点：载荷较⼤、可垂直起降、空中悬停、灵活性强

缺点：结构复杂、故障率⾼、维修成本⾼、续航时间短

3、多旋翼⽆⼈机

优点：操作灵活、结构简单、成本低、起降⽅便、可在空中悬停

缺点：续航时间短、负载能⼒弱、飞⾏速度慢

⼆、⽆⼈机主要硬件部分发展状况

；

图像传输系统：保障图像传输的实时性和清晰度；

云台：保证相机稳定，避免飞⾏过程中颤抖引起的画⾯模糊。

⽆⼈机关键芯⽚产业分析和展望

在现有的⽆⼈机上，主流⼚商使⽤的是ARM架构MCU芯⽚，例如意法半导体的STM32系列（⼤疆精灵系列⽆⼈机采

⽤），Atmel的Mega2560系列等芯⽚，这类芯⽚的特点是：主频低（STM32主频在200MHz左右，Atmel的MCU低⾄20M

Hz），计算能⼒较差，往往只能⽀持飞⾏控制功能，并不能提供⽆⼈机智能化所需要的⾼速计算和并⾏计算能⼒。

⽬前芯⽚业界三⼤巨头:⾼通、Intel、Nvidia都纷纷挺进⽆⼈机产业，推出以⾃⼰的移动芯⽚或图形计算芯⽚为核⼼的⽆⼈机参

考设计或套件；此外中国芯⽚设计⼚商联芯科技也

与中国⽆⼈机⼚商零度智控联合开发了⽤于智能⽆⼈机的⽅案。

对于Intel/⾼通/Nvidia/联芯四家⽅案的性能参数和特性见下表，这四家的⽅案在⽆⼈机应⽤上各有特⾊：

⾼通传统优势在于其深厚的⽆线通讯技术和移动低功耗计算芯⽚的积累；其⽅案的CPU主频是最⾼的；其⽅案也是所有⼚商

中尺⼨最⼩的；虽然其GPU计算性能与Nvidia⽅案还存在⼀定差距，但已能够满⾜双⽬视觉计算需求，且与NV同样⽀持4K拍

摄，因此可以判定其GPU并⾏计算能⼒满⾜现有智能⽆⼈机需求；

Intel传统优势领域为桌⾯计算和⾼性能计算，⽬前其优势在⽆⼈机领域体现并不明显，在表11中多项指标都处于劣势。但其可

以和⾃有环境传感器RealSense技术配合，在环境感知和测量⽅⾯存在精度优势。

Nvidia是全球两⼤GPU⼚商之⼀，其在图形运算和并⾏计算上有较深积累。其推出的⽆⼈机⽅案具备四⽅案中最强的浮点并⾏

处理能⼒，能够胜任各类图像图形识别和⾼级⼈⼯智能任务。NV劣势在于其移动计算和⽆线通信上积累较浅。

联芯LC1860的⽆⼈机⽅案具备双⽬视觉功能，在⼀些参数上略逊于⾼通/NV⽅案，但性价⽐会⽐较⾼。

三、⽆⼈机主要系统

⽆⼈机系统主要由三部分组成，分别为飞⾏器平台、控制站与通讯链路。

飞⾏器平台：包括飞⾏机体结构、动⼒系统、飞控系统、导航系统、电⽓系统、通信系统；控制站：包括显⽰系统、操纵系

统；

通讯链路：包括机载通讯与地⾯通讯。

四、飞⾏器平台主要系统

1、飞控系统

飞控系统是⽆⼈机的驾驶员“”，是⽆⼈机完成起飞、空中飞⾏、执⾏任务和返场回收等整个飞⾏过程的核⼼系统。

飞控⼀般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三⼤部分，实现的功能主要有⽆⼈机姿态稳定和控制、⽆⼈机任务设备管理

和应急控制三⼤类。

（其中，机⾝⼤量装配的各种传感器(包括⾓速率、姿态、位置、加速度、⾼度和空速等)是飞控系统的基础，是保证飞机控制

精度的关键。未来要求⽆⼈机传感器具有更⾼的探测精度、更⾼的分辨率，因此⾼端⽆⼈机传感器中⼤量应⽤了超光谱成像、

合成孔径雷达、超⾼频穿透等新技术。）

现有飞控系统是开源与闭源系统的结合。

Arduino是早期的开源飞控之⼀，成为了后续衍⽣品的基础，随后2007年，由美国3DR公司旗下DIYDrones⽆⼈机社区推出的

飞控产品APM成为了当今成熟的技术，也是⽤户使⽤最多的开源系统。

⽬前主要的开源系统有APM、PX4、PPZ、MWC、OpenPilot等。

国内优秀的⽆⼈机⼚商，为了提⾼系统的专业化，则⼤部分在开源系统的基础上演化出⾃⼰的闭源系统。相⽐开源系统，⽆⼈

机⼚商⾃⾝的闭源系统加⼊了许多优化算法、简化了调参与线束，变得更加简单易⽤。

2、导航系统

导航系统是⽆⼈机的眼睛“”，多技术结合是未来⽅向。

导航系统向⽆⼈机提供参考坐标系的位置、速度、飞⾏姿态，引导⽆⼈机按照指定航线飞⾏，相当于有⼈机系统中的领航员。

⽬前⽆⼈机所采⽤的导航技术主要有惯性导航、定位卫星导航、地形辅助导航、地磁导航、多普勒导航等。

⽆⼈机载导航系统主要分⾮⾃主(GPS等)和⾃主(惯性制导)两种，但分别有易受⼲扰和误差积累增⼤的缺点，⽽未来⽆⼈机的

发展要求障碍回避、物资或武器