多旋翼无人机远程控制实践- 习题及答案汇总 全权 第1--8章 绪论.pdfVIP

第章绪论

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一、填空题

1.按飞行环境和工作方式的不同，飞行器可以分为航空器、航天器、火箭和导弹。

2.无人驾驶飞机是由动力驱动、机上无人驾驶的航空器，简称“无人机”。

3.多旋翼主要有两种控制方式：半自主控制方式和全自主控制方式。

4.直升机有四个控制输入，分别是一周期变距杆、总距操纵杆、航向、油门。

5.无论从教育还是科研的角度来看，都是一个非常好的研究对象。二、

多旋翼系统

简答题

1.“无人机”与“航模”之间有什么区别？

答：（1）组成不同。一般来说，小型无人机的组成比航模更复杂。无人机系统由机架、动力系统、

自驾仪、任务系统、通信链路系统和地面站等组成。航模主要包括机架、动力系统、简单的自稳

系统、遥控器及接收系统等。

⑵操控方式不同。无人机是由机载电脑自动控制或者是由地面或其他飞机上的飞行器操纵人员远

程控制，而航模一般由操纵人员遥控操纵实现飞行。

（3）用途不同。无人机更偏向于军事用途或民用特种用途，一般用来执行特殊任务。而航模更接

近于玩具。

2.简述多旋翼系统的特点和未来研究需求。

答：（1）多旋翼除了能够由自驾仪自主控制飞行，还能由操作员通过地面站或者遥控器（对应于

信息与通信工程学科》进行远程控制。因此，我们希望通信链路安全可靠，并且不被黑客攻破。

此外,还有研究者通过检测通信链路来追踪遥控多旋翼的操作员，从而查处违法飞行。（2）多旋

翼本身涉及很多电子设备（对应于电子科学与技术学科）。我们希望电子电路稳定可靠，不受外

界电磁辐射影响。同时希望机载嵌入式处理器具有更丰富的计算资源，功耗和重量越小越好。

（3）多旋翼系统需要软件环境来运行控制算法（对应于计算机科学与技术学科）,一般需要实时

操作系统（RCaI-TimeOperatingSytem,RTOS）来提供软件运行环境并提供与机载硬件通信的接口。

例如，著名的开源自驾仪软件PX4运行在-一个轻量级实时操作系统Nuttx之上。

（4）在多旋翼设计上，需要考虑材料、布局和结构（对应于力学、机械工程学科），还要考虑动

力系统选型（对应于力学、电气工程学科）等。我们希望结构轻而稳固;机身设计成流线型用于高

速飞行;螺旋桨和电机匹配，从而达到最高效率。

（5）在状态估计上需要考虑多个传感器（如GPS、陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、超声波

测距仪、光电传感器等）信号不同步、采样周期不相同、数据延迟以及传感器出现异常等问题，

最终鲁棒且高性能地估计相应状态（对应于仪器科学与技术学科）O

（6）多旋翼作为一个典型的闭环控制系统（对应于控制科学与工程学科），具有很.多有趣的特

性，例如它是-一个不稳定、非线性、欠驱动和执行器控制量受限（螺旋桨只能产生正向垂直于机

身平面的拉力）系统。它不像固定翼飞行器和直升机那样需要较高的气动设计要求，降低了建模、

分析和控制难度，让-一般非航空院校的初学者或者工程师能迅速上手使用，因此它是研究空中运

动体控制的绝佳平台。

（7）多旋翼价格便宜，飞行实验简单，可以较为容易地得到大量相关飞行数据，这也为多旋翼的

健康评估提供了较好的基础条件。

3.多旋翼设计和控制属于复杂工程问题，它完全覆盖工程教育认证标准所有内

容，请进行简要说明。

答：(1)工程知识。多旋翼各类需求的建模以及滤波、控制和决策算法设计可以体现“能够将数学、

自然科学、工程基础和专业知识用于解决复杂工程问题:

(2)问题分析。多旋翼建模和算法设计以及调试可以体现“能够应用数学、自然科学和工程科学的

基本原理，识别、表达、并通过文献研究分析复杂工程问题，以获得有效结论”。

(3)设计/开发解决方案。多旋翼整个系统设计以及测试飞行可以体现“将能够设计针对复杂工程

问题的解决方案，设计满足特定需求的系统、单元(部件)或工艺流程”。

因为多旋翼具有危险性，需要使用者遵守相关法律法规，进行合法测试和飞行，可以体现“并能

够在设计环节中体现创新意识，考虑社会、健康、安全、法律、文化以及环境等因素”。(4)研究。

多旋翼建模和算法设计可以体现“能够基于科学原理并采用科学方法对复杂工程问题进行研究，

包括设计实验、分析与解释数据，并通过信息综合得到合理有效的结论”。(5)使用现代工具。在

多旋翼系统开发过程中，需要很多工具，例如机体设计分析工具、流体分析软件、