自动控制的基本概念教学课件.pptVIP

1、数轴上哪个数与-24和40的距离相等_____1.????规定图形表示运算a-b+c,图形表示运算x+z—y—w.则+=_______1.????小明每天早上6：00钟开始起床，起床穿衣的时间需要5分钟，起床后他立即用煤气灶煮早饭，早饭一共需要7分钟才能煮熟，他洗脸、漱嘴时间需要5分钟，吃早饭需要8分钟，吃完早饭就去上学，小明同学很会合理安排时间，他从开始起床到吃完早饭最少只需要________分钟。请以后在生活中实践一下。1、一件商品的成本是200元，提高30%后标价，然后打9折销售，则这件商品的标价为_________，售价为_____________，利润为_____________。2、某商厦有高8层的商场和2层地下商场，请用两种方法算出该商场共有几层？3、请编写一个符合100—（-30）算式的实际生活中的问题。4、列算式计算下列各数（2）、比0小-4的数（4）、比-3小6的数5、求6的相反数与比-5小2的数的和（1）、比1小3的数（3）、比4大10的数6、两个冰柜，第一个冰柜温度为-18℃，第二个冰柜温度为-24℃，哪个冰柜温度低？低多少？7、差是-5，被减数是-2，则减数为（）A-7B-3C3D-7(1)如果A点表示的数为-2，将A点向左移动3个单位，则终点表示的数是什么？8、已知A,B是数轴上的两点(2)如果B点表示的数为-3，将B点向右移动3个单位，得到C点，则C点表示的数是什么？如果再将C点向左移动3个单位，则终点表示的数又是什么？9、某潜水员原来在水下15米，若上升8米，又下潜20米，这时潜水员在什么位置？第1章自动控制的基本概念1.1自动控制系统飞球调节器的发明进一步推动了蒸汽机的应用，促进了工业生产的发展。例1.1热力系统如图1.2所示为一个热力系统。通过调节蒸汽阀门，使流出的热水保持一定的温度。如果由手工控制，就要求控制者观测温度计的指示值，调节阀门开关的开度。调节方法为：如果温度计的指示值高于期望值，则关小阀门，降低热水温度；否则，开大阀门，升高热水温度，从而使流出的热水保持设定的温度。例1.2直流电动机速度控制系统如图1.3所示直流电动机速度控制系统。控制目标是使电动机稳定在要求的转速上运行。从图中可见，对应滑动电阻器的触点的某一位置，有一给定电压，经过放大器放大为，即为电动机电枢电压。在没有任何扰动的情况下，对应滑动电阻器的触点的某一位置，则有一电机转速与之对应。上述两个系统都是由人工控制的，可以看出，人在控制过程中起三个作用：（1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值；（2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量；（3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。在自动控制中，用控制装置代替人来完成上述功能。例如，自动控制热力系统如图1.4所示。直流电动机自动调速系统如图1.5所示。因此所谓自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。1.2自动控制系统的类型1.2.1开环、闭环与复合控制系统1.开环控制系统如果控制系统的被控量对系统没有控制作用，这种控制系统称为开环控制系统。开环控制系统的控制原理如图1.6所示。2.闭环控制系统或反馈控制系统定义如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统或更直接地称为反馈控制系统。反馈控制系统的控制原理如图1.7所示。3.复合控制系统人们在系统中同时引进开环控制和闭环控制，这种系统称为复合控制系统。复合控制系统的原理如图1.8所示。1.2.2线性系统与非线性系统这是根据分析和设计系统的方法来分类的。定义：如果一个系统具有下列性质：（1）输入x1(t)产生输出y1(t)；（2）输入x2(t)产生输出y2(t)；（3）输入c1x1(t)+c2x2(t)产生输出c1y1(t)+c2y2(t)；其中，x1(t)、x2(t)是任意的输入信号，c1、c2是任意的常数，则该系统是线性系统，否则是非线性系统。