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实验报告
课程名称:机器人学I强化训练与实践
实验题目:机械臂力矩控制
指导老师:刘山
学生姓名与学号:
一、力控原理解析
1、力矩计算原理
本次力控实验采用牛顿欧拉法迭代计算力矩,其理论迭代式如下:
2、五次多项式规划原理
采用五次多项式插值方法对机械臂的末端位姿进行轨迹规划。对于五
次多项式插值方法,除了指定运动段的起点和终点的位置和速度外,还需要
指定该运动段的起点和终点的加速度。可以得到公式如下:
将自定义的插值条件代入上述三个公式,可以得到一个六元方程组,
如下所示:
六个等式的右侧的位置、速度、加速度已知,可以求解出a到a六个
05
系数的表达式如下:
将这六个系数代回到公式:
即可得到可用于速度控制的五次插值多项式。
3、力矩控制机械臂原理:
本次实验先通过五次多项式进行路径规划,即给定初末时刻的位置、速度、加速度规划
得到五次多项式,设置时间间隔为0.05s,得到每个时间点处的位置、速度、加速度,通过
牛顿欧拉法计算得到理论力矩值并发布。规划机械臂运行2s小球下落,在[0.30.10.3]处
击球。实际运行后略有误差,但能将小球准确击打至指定位置。
二、力控代码实现
1、五次多项式规划代码:
MatrixXdplanner(doubleplanning_time,MatrixXdinit_final_position,MatrixXd
init_final_velocity,MatrixXdinit_final_acceleration){
doubleinit_position,final_position,init_velocity,final_velocity,
init_acceleration,final_acceleration;
MatrixXdPoly_coef(6,6);
for(inti=0;i6;i++){
init_position=init_final_position(i,0);final_position=
init_final_position(i,1);//赋值初末位置
init_velocity=init_final_velocity(i,0);final_velocity=
init_final_velocity(i,1);//赋值初末速度
init_acceleration=init_final_acceleration(i,0);final_acceleration=
init_final_acceleration(i,1);/
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