《机器人基础与数字孪生系统》 课件第1章 绪论.pptx

第1章绪论

1.1机器人学介绍1.1.1机器人的起源机器人的起源可以追溯到3000多年前。我国西周时代，巧匠偃师献给周穆王一个能歌善舞的木偶；公元前2世纪出现的书籍中，描写过一个具有类似机器人角色的机械化剧院；我国东汉时期，张衡发明的指南车是世界上最早的机器人雏形；公元618至907年间，四川能工巧匠杨行廉制作的能走会动的“木僧”，江苏马待封制作的“酒山”；民间流传十分广泛的三国诸葛亮制作的木牛流马。

1.1机器人学介绍近代之后，人类期望发明各种机械工具和动力机器，用以协助甚至代替人们从事各种体力劳动的梦想更加强烈。瑞士钟表名匠德罗斯父子三人于1768—1774年间，设计制造出三个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人；德国梅林制造的巨型泥塑偶人“巨龙哥雷姆”；日本物理学家细川半藏设计的各种自动机械图形；法国杰夸特设计的机械式可编程序织造机；加拿大摩尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”；

1.1机器人学介绍机器人一词的起源1920年，捷克剧作家卡雷尔·恰佩克（KarelCapek）在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了“Robot”这个名词，被认为是机器人一词的起源。机器人三守则美国著名科学幻想小说家阿西莫夫于1950年在他的小说《我是机器人》中，提出了有名的“机器人三守则”：机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观；机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类；机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲。第一代机器人的诞生美国人乔治·德沃尔在1954年设计了第一台电子程序可编的工业机器人，并于1961年发表了该项机器人专利。1962年，美国万能自动化（Unimati-on）公司的第一台机器人Unimate在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代机器人的诞生。

1.1机器人学介绍1.1.2机器人学的发展1.国际机器人学的发展近年来，全球机器人行业发展迅速，据国际机器人联合会统计，2019年全球机器人市场规模达到294.1亿美元，其中，工业机器人159.2亿美元，服务机器人94.6亿美元，特种机器人40.3亿美元。2014—2019年的平均增长率约为12.3％。此时全世界运行的工业机器人总数在200万台以上。2019年全球机器人市场规模（单位：亿美元）

2.国内机器人学的发展1.1机器人学介绍中国于1972年开始研制工业机器人，虽起步较晚但进步较快，已在工业机器人、特种机器人和智能机器人各方面取得明显成绩，为我国机器人技术的发展打下基础。工业机器人进入21世纪以来，中国工业机器人市场迅速增长，经过一段产业化过程后，其市场发展已呈井喷之势。2019年，中国新增工业机器人装机量为14.05万台，累计装机78.3万台，总量居亚洲第一，年增长率为12％。智能机器人1986年3月，中国启动实施了“国家高技术研究发展计划”（简称“863”计划）。按照“863”计划智能机器人主题的总体战略目标，智能机器人研究开发工作的实施分为型号和应用工程、基础技术开发、实用技术开发、成果推广4个层次，通过各层次的工作体现和实现战略目标。特种机器人在“863”计划的支持下，特种机器人的开发包括管道机器人、爬壁机器人、水下机器人、自动导引车和排险机器人等。

1.1机器人学介绍1.1.3机器人的定义至今还没有对机器人的统一定义，要给机器人下一个合适的和为人们普遍接受的定义是困难的。现在，世界上对机器人还没有统一的定义，各国有自己的定义，专家们也采用不同的方法来定义这个术语。英国简明牛津字典的定义。机器人是“貌似人的自动机，是具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器”。美国机器人协会的定义。机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（manipulator）”。日本工业机器人协会（JapanRobotAssociation，JARA）的定义。工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器（endeffecter）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。

1.1机器人学介绍美国国家标准和技术研究所（NationalInstituteofStandardsandTechnology，NIST）的定义。机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。国际标准组织（InternationalOrganizationforStandardization，ISO）的定义。机器人是“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。