《机器人基础与数字孪生系统》 课件第2章 机器人机构.pptx

第2章机器人机构;运动副又称关节或铰链，它决定了两相邻连杆之间的连接关系。

通常把运动副分为两类：高副和低副。低副：两连杆之间通过面接触

高副：若连杆之间通过线接触或点接触

低副分为六种，如图2-1所示，

;串联机器人广泛应用在工业生产线中，因此，又称这类机器人为工业机器人，也称作操作手。工业机器人一般指机械制造业中代替人完成具有大批量、重复性要求的工作，如汽车制造，摩托车制造，舰船制造，自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配，以及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。

一个典型的串联机器人通常由手臂机构、手腕机构和末端执行器3个部分组成，如图2-2所示。

;机器人手臂的主体机构一般为3自由度机构，主要包括直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标式、关节式四种基本结构型式。

1）直角坐标式：由3??相互垂直的移动副组成，每个关节独立分布在直角坐标的3个坐标轴上（图2-3）。其结构简单、控制简单、精度较高。

2）圆柱坐标式：将直角坐标机器人中某一个移动副代替（图2-4）。该结构运动范围较大。

3）球面坐标式：前2个铰链为相互汇交的转动副而第3个为移动副（图2-5）。该结构运动范围较大。

4）关节式：所有3个铰链均为转动副（图2-6）。这种结构对作业的适应性较好，而且更接近人的手臂。;腕部是连接臂部和手爪的部件，其作用主要是改变和调整手爪在空间的方位，从而使手爪所握持的工具或工件到达某一指定的姿态。因此，手腕机构通常也称为动向机构，或调姿机构。最普遍的手腕是由2个或3个相互垂直的关节轴组成的，手腕的第一个关节就是机器人的第四个关节。;2）三轴垂直相交的手腕

图2-8中，和对应得轴线相互垂直，和对应的轴线相互垂直，三轴交于一点。由远距离安装的驱动装置带动几组锥齿轮旋转，如果三个轴输入的转角分别为，和，相互啮合的齿轮齿数相等，则输出的关节角分别为：

。三轴垂直相交的手腕，在理论上可以达到任意的姿态，但是，由于关节角通常受到结构的限制，并非能够达到任意姿态。

;机器人手爪，学名为末端执行器，是指安装在机器人末端的执行装置，它直接与工作接触，用于实现对工件的处理、传输、夹持、放置和释放等作业。末端执行器可以是一种单纯的机械装置，也可以是包含工具快速转换装置、传感器或柔顺装置等的集成执行装置。大多数末端执行器的功能、构型及结构尺寸都是根据具体的作业任务要求进行设计和集成的，其种类繁多、形式多样。结构紧凑、轻量化及模块化是末端执行器设计的主要目标。;(2)多指灵巧手

这类手爪一般由3个或4个手指构成，每个手指相当于一个操作臂，有3个或4个关节，与人的手十分相似，用于抓取复杂形状的物体，实现精细操作。

Okada灵巧手，如图2-11所示，具有3个手指和一个手掌，拇指有3个自由度，另外两个手指各有4个自由度，采用电机驱动和肌腱传动方式。Stanford/JPL灵巧手，如图2-12所示，该手有3个手指，每指各有3自由度，采用12个直流伺服电机作为关节驱动器，采用N+1型腱驱动系统传递运动和动力。Utah/MIT灵巧手，如图2-13所示，具有完全相同的4个手指，每个手指有4个自由度，采用2N型腱驱动系统传递运动和动力，整手有16个关节，驱动器数量达到了32个。

上述三只灵巧手是该领域研究初始阶段的典型代表，为后续仿人型多指灵巧手的研究建立了理论基础。;(3)欠驱动拟人手

这类手爪的外形与多指灵巧手类似，但各关节不是电机独立驱动，而是由少量的电动机以差动的方式驱动，电动机的数量远小于关节的数量。图2-14（a）表示欠驱动拟人手中的一个手指。拟人手的5个手指的构型一致，通过手指之间的差动实现对物体的包络。手指包络运动可通过腱（绳索）牵引（见图2-14（a））或者通过连杆机构实现（见图2-14（b）、（c））。

与多指灵巧手不同，欠驱动拟人手一般具有良好的形状自适应能力，由于驱动电动机的数量远小于关节的数量，因而欠驱动拟人手的控制要比多指灵巧手的控制简单，但抓握模式相对来说不如多指灵巧手丰富。;并联机器人机构是一种多闭环机构，它由动平台、定平台和连接两个平台的多个支链（或分支，或腿）组成。如果支链数与动平台的自由度数相同，每个支链由一个驱动器驱动，并且所有驱动器均安放在或接近定平台的地方，这种并联机构称为完全并联机构。

为简单描述并联机器人机构，可采用数字与符号组合的命名方式，以并联机构为例，每个支链用运动副符号组合来表示，并按照从基座到动平台的顺序。例如图2-15所示的3-RPS机构，3表示该机构有三个相同的支链，RPS表示每个支链含有R、P、S副，遵循从基座到动平台的顺序。有时为了区分运动副中哪个是驱动副，上面的机构