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1前言
四旋翼无人飞行器简称四轴飞行器，因为它可以实现在空间中灵活飞行所以不仅在市场上有着广泛的应用，在实验室中也可以借助四轴飞行器做进一步的控制算法的验证或者令飞行器更加智能化。四轴飞行器在外形上有着四个明显的机臂和一个机身。机臂提供电机的安装空间，机身是飞行器的处理器、传感器、电池等安放位置。在飞行器动力方面对Mimi型的无人机【注1】大多使用的是空心杯无刷电机配上减速齿轮组带动螺旋桨提供动力，而稍微要求动力和速度的无人机使用的是航模专用的电机，这种电机是直流无刷电机（BrushlessDirectCurrentMotor，以下简称BLDCM）。这种电机结构简单、散热好、运行效率高
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