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基于双向RRT的风电场巡检路径规划算法
目录
1.内容描述................................................2
1.1研究背景.............................................2
1.2研究意义.............................................3
1.3国内外研究现状.......................................3
2.风电场巡检路径规划概述..................................5
2.1风电场巡检的重要性...................................7
2.2巡检路径规划方法分类.................................8
2.3基于双向RRT的路径规划方法............................9
3.双向RRT算法原理........................................11
3.1RRT算法简介.........................................12
3.2双向RRT算法原理.....................................13
3.3双向RRT算法的优势...................................13
4.风电场环境建模与预处理.................................14
4.1风电场地理信息获取..................................15
4.2风电场障碍物识别....................................16
4.3风电场巡检任务需求分析..............................17
5.基于双向RRT的风电场巡检路径规划算法设计................19
5.1算法流程设计........................................20
5.2节点扩展策略........................................21
5.3路径平滑与优化......................................22
5.4算法复杂度分析......................................24
6.算法实现与实验验证.....................................24
6.1实验环境搭建........................................26
6.2实验数据集准备......................................27
6.3算法性能评估........................................28
7.案例分析...............................................28
7.1案例背景介绍........................................30
7.2案例巡检路径规划过程................................31
7.3案例结果分析........................................32
8.结论与展望.............................................34
8.1研究结论............................................35
8.2研究不足与展望......................................36
1.内容描述
本文主要针对风电场巡检路径规划问题，提出了一种基于双向RRT的算法。风电场作为重要的能源基础设施，其安全稳定运行对于保障电力供应具有重要意义。然而，风电场巡检工作量大、环境复杂，传统的巡检路径规划方法往往效率低下，难以满足实际需求。为此，本文旨在通过研究一种高效的巡检路径规划算法，以优化风电场巡检作业，提高巡检效率，降低运维成本。
本文首先对风电场巡检路径规划的相关背景和问题进行了概述，分析了现有路径规划方法的优缺点。在此基础上，结合RRT算法的优势，提出了基于双向RRT的风电场巡检路径规划算法。该算
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