机器人操作系统ROS原理及应用 课件 11 ROS节点与话题.pptx

ROS节点与话题;什么是节点node

在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文

件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。;什么是节点node

从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；

从功能角度来说，通常一个node负责机器人的某一个单独的功能。

;什么是节点node

由于机器人的功能模块非常复杂，我们往往不会把所有功能都集中到一个node上。

例如在轮式机器人中：一个node来控制底盘轮子的运动，一个node驱动摄像头获取图像，一个node驱动激光雷达，一个node根据传感器信息进行路径规划……;什么是节点node

一个节点只负责单一功能，这样做可以降低程序发生崩溃的可能性，如果把所有功能都写到一个程序中，模块间的通信、异常处理将会很麻烦。

前面的例子中，小海龟画面显示程序（turtlesim_node

）、小海龟键盘控制程序（turtle_teleop_key）、小海龟画正方形程序（draw_square）都是节点;节点（Node）

?执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；

?不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；

?节点在系统中的名称必须是唯一的。;节点管理器（master）

机器人实际运行时往往会运行众多的node。

为了调配、管理这些node，ROS提供节点管理器

master,管理各个节点node。

当ROS程序启动时，第一步首先启动master，由节点管理器处理依次启动node。

;节点管理器

ROS程序控制中心

?为节点node提供命名和注册服务；

?跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；

?提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

;节点管理器

ROS程序启动时必须先启动master

使用下列ros命令

roscore

;1节点运行命令rosrun

$rosrunpkg_nameprog_name

包名程序名

包名和程序名记不太清是可以使用tab键补全

;2节点管理命令rosnode

;话题topic

topic是ROS中的常用的通信方式。适用于实时性、周期性的消息传输。

topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。

;发布者与订阅者

话题topic通信中

发送话题数据的节点称为发布者（publisher）

接受话题数据的节点称为订阅者（subscriber）

;消息（message）

话题topic通信的数据称为消息（message）

;话题topic通信的过程

topic要经历下面几步的初始化过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该主题topic，从而建立起发布-订阅（pub-sub）之间的通信。整个过程是单向的，数据由发布者传递给订阅者。;发布/订阅模型

发布者可以发布一个或多个话题

发布者也可以是订阅者

一个发布者可以有多个订阅者，一个订阅者可以订阅多个话题

一个话题topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收;理解“异步”概念

在发布者node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；

对于订阅者node2，它只管接收和处理某个话题上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责，不存在协同工作，称这样的通信方式是异步的

;命令;2024/11/28;2024/11/28;1、在ROS中启动小乌龟示例程序

$roscore

$rosrunturtlesimturtlesim_node

$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

2、使用rosnodelist查看启动的节点列表

3、使用rosnodeinfo查看具体节点信息

4、使用rqt_graph查看计算图

理解并掌握节点运行和管理命令rosrun、rosnode的基本用法