空地异构无人系统侦察任务规划方法.docx

第36

第36卷第2期2024年2月

Vol.36No.2Feb.2024

JournalofSystemSimulation

空地异构无人系统侦察任务规划方法

张国辉1，张雅楠1*，高昂2，许奥宇3

(1.陆军装甲兵学院信息通信系，北京100072；2.国防大学联合作战学院，北京100091；3.93176部队，辽宁大连116000)

摘要：相对空中同构无人系统，空地异构无人系统的运动能力、资源载荷、作战场景等异构性质会导致约束条件增多，使求解模型计算量显著增加，协同作战任务的建模和大规模问题的高效求解是需要解决的关键问题。以无人系统完成任务的时间、路径代价、侦察收益为目标函数，同时考虑无人平台续航能力等约束条件，合理构建了空地异构无人系统侦察任务的多目标规划模型；针对具有多威胁区的城市作战环境，考虑无人平台任务路径的安全性和时效性，分别提出了无人机和无人车改进A*算法路径规划策略。针对蛇优化算法(snakeoptimizer，SO)优化效果不稳定、容易陷入局部最优解的问题，结合粒子群算法和遗传算法提出了改进蛇优化算法(improvedsnakeoptimizer，IMSO）；通过Python语言进行了仿真验证和与现有算法的对比分析，验证了模型的可行性和算法的优越性。不同算法在由小到大的3种任务载荷设置下独求解10次，IMSO的平均目标函数值分别为SO的100.11%、108.99%和110.01%，可以看出IMSO能多次跳出局部最优，算法的稳定性、最终适应度值均好于SO，在较大规模问题的求解上更具有优越性。

关键词：无人作战；空地异构；任务规划；蛇优化算法；A*算法

中图分类号：TP391.9文献标志码：A文章编号：1004-731X(2024)02-0497-14

DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.23-0103

引用格式:张国辉,张雅楠,高昂,等.空地异构无人系统侦察任务规划方法[J].系统仿真学报,2024,36(2):497-510.

Referenceformat:ZhangGuohui,ZhangYanan,GaoAng,etal.ReconnaissanceMissionPlanningMethodforAir-groundHeterogeneousUnmannedSystems[J].JournalofSystemSimulation,2024,36(2):497-510.

ReconnaissanceMissionPlanningMethodforAir-groundHeterogeneousUnmannedSystems

ZhangGuohui1,ZhangYanan1*,GaoAng2,XuAoyu3

(1.DepartmentofInformationandCommunication,AcademyofArmyArmoredForce,Beijing100072,China;

2.JointOperationsCollege,NationalDefenseUniversity,Beijing100091,China;3.PLA93176Troops,Dalian116000,China)

Abstract:Comparedwiththeair-basedhomogeneousunmannedsystem,themotioncapabilities,resourcepayloads,andcombatscenesintheair-groundheterogeneousunmannedsystemincreasethenumberofconstraintconditionsandsignificantlyincreasethecomputationalcomplexityofthesolutionmodel.Themodelingofcollaborativecombatmissionsandtheefficientsolutionoflarge-scaleproblemsarethekeyissues.Withthetime,pathco