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51单片机智能小车红外避障+测速
程序源代码、电路原理图、电路器件表
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智能小车一边做红外避障运动，一边测速并将智能小车的速度显
示在液晶屏上。
智能小车红外避障运动的原理如下：红外线具有反射特性，红外
发射管发出红外线，经物体反射后被红外接收管接收。但距离不同，
反射率不同。如果距离太远红外发射管发出的红外线不能被接收管接
收到，就认为智能小车前方没有障碍物。当智能小车左边和右边都没
有感应到障碍物，智能小车前进；当智能小车左边感应到障碍物、右
边没有感应到障碍物，智能小车先停车、后退、然后右转；当智能小
车左边没有感应到障碍物、右边感应到障碍物，智能小车先停车、后
退、然后左转；当智能小车左边和右边都感应到障碍物，智能小车先
停车，接着后退，然后顺时针转。
红外避障模块实物图如下：
智能小车测速原理如下：在智能小车进行测速时，测速码盘安装
在电机轴上，当电机转动时带动测速码盘一起转动，这样测速码盘与
智能小车的轮子的转速是一样的。码盘呈栅格状，且码盘是处于测速
模块光耦中间的槽中转动，当码盘转动时，光耦发出的红外线就间隔
性地被码盘挡住，通过测速模块上电路的转换，就输出对应的脉冲信
号。脉冲信号是与码盘上栅格相对应的，即一个栅格会对应一个脉冲。
当电机带动码盘转动的时候，测速模块就一直输出脉冲信号。电机转
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速越快，脉冲信号频率越高；电机转速越慢，脉冲信号频率越低。这
样，我们通过测量在一个固定时间段内脉冲数，就可以计算得到码盘
转速，从而得到智能小车轮子转速。而轮子直径是可以直接测量出来
的，我们通过转换就可以知道智能小车运动速度。
测速模块实物图如下：
智能小车红外避障+测速程序流程图如下：
下文主要提供了51单片机智能小车红外避障+测速完整程序源
代码、电路原理图以及电路器件表。
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智能小车核心板原理图
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STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表
序号器件标号器件名称实物图说明
1C10.1UF贴片电容0603封装
2D1绿色LED0603封装
3D2红色LED0603封装
PIN与PIN间隔2.54mm
4J1、J2、J3单排插针
插针
PIN与PIN间隔2.54mm
5P1、P22x14双排插针
2x14双排插针
6R110K电阻0603封装
7R2、R31K电阻0603封装
8S1按键直插
9U1STC15W4K56S4LQFP7x7-48
STC15W4K56S4智能小车核心板正面
STC15W4K56S4智能小车
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