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，2018
大型重载步履式全地形移动
回转平台结构静力学分析
刘庆伦，赵江平
（中山火炬职业技术学院，广东中山528436）
摘要：针对传统轮式、履带式移动平台难以适应复杂路面状况的特点，提出了一种大型重载步履式全地形移动回转平
台。通过对移动平台的结构设计，分析其静力学承载能力以及移动质心的位置，为移动平台的结构优化设计以及移动方
式的确定提供理论依据。
关键词：移动平台；步履式；有限元分析；质心轨迹
中图分类号：TU621文献标识码：A文章编号：1672-545X（2018）07-0120-03
0引言1平台的基本结构
大型重载移动平台可以作为大型重载工程机械本文针对目前这两种形式的移动平台特点进行
或矿山设备的底盘。在这样的平台上安装起重设备改进，采用步履移动加回转方式实现大型重载平台
就可以成为移动式起重机、安装斗轮和输送带就可全地形的移动和回转。该结构采用了步履移动加回
以成为料场堆取料机、安装破碎机就可以成为矿山转方式实现大型重载平台全地形的移动和回转，其
移动破碎工厂、安装装卸机械和输送带就可以成为结构如下：
大型重载移动平台在料（1）采用双层平台结构、四脚步履方式实现平台
港口装船机或卸船机，因此，
场、矿山和港口等有着广泛应用。平移和回转支撑方式实现平台旋转；
（2）采用四脚独立控制的液压系统驱动和独立
全方位移动平台是一类在平面上具有三自由度
控制的液压支撑、导向，实现大型重载平台的全地形
运动的平台，它可实现前后、左右平移、中心转向及
行走；
其复合运动[1，2]。张豫南等针对麦克纳姆轮式全方位
（3）采用平台重心跟踪和轨迹控制系统实现地形
移动平台存在路面适应性差等问题，提出了“全方位
分析、重心轨迹自动控制和跟踪。
”
移动履带的结构，并研制出一种履带式全方位移动
双层平台结构：采用内外层结构，外层结构主要
试验验证了仿真结果
平台，完成了平台的平顺性，的
用于承载、内层结构主要用于行走；四脚步履：结构
正确性，改善麦克纳姆轮轮式全方位移动平台的路
液压驱动前后滑动，实
下方安装四只（或多只）大脚，
[3]
面适应性。王慰军等设计了一种基于驱动万向轮的
现步履式移动；回转支撑：采用液压支撑和轴承回
，，提高
全向移动平台克服了麦克纳姆轮的缺点了移平
转，实现平台支撑和旋转；重
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