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ELECTRONICSWORLD技术交流
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基于stm32的智能清扫机器人设计
北方工业大学信息学院鲁重钢刘红徐靖刘东豪
DOI:10.19353/j.cnki.dzsj.2020.04.064
智能家居是在互联网影响之下物联化的体现。智能家居通过物2.3电机驱动电路
联网技术将家中的各种设备连接到一起，与传统家具相比较，智能通过STM32输出PWM信号控制电机转速，用L298n驱动直流电
家居的优点更多地体现在人机信息交互及其自动化方面，通过“互机。L298n电路原理如图2所示。
联网+”的方式将家具信息与人进行相互传递，从而更好地实现家
具本身的功能。本次研究的是智能清扫机器人系统的设计与开发，
尝试去做一款低成本、轻便、多功能的清扫机器人。
1系统总体设计
系统总体架构如图1所示，STM32F103C8T6作为主控，可以设
置自动加湿的湿度阈值、实现路径规划以及和移动终端进行通信。
传感器系统有超声波、红外测距模块、光电编码器和温湿度检测模
块。运动控制系统是通过驱动电路与电机实现清扫以及车体的行
走。LCD实时显示室内温湿度，加湿器根据主控指令进行加湿。图2L298n电路原理图
2.4超声波模块
超声波测距模块使用HC-SR04，HC-SR04超声波测距模块可提
供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm。
基本工作原理：如图3所示，STM32F103C8T6从IO口给超声
波模块TRIG端发送最少10us的高电平信号，模块会自动发送8个
40kHZ的方波并检测返回信号。若有信号返回，ECHO端会输出一
个高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间。测试
距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
图1系统总体架构
2系统硬件部分设计
硬件方面主要是针对应用场景、功能需求及电路设计的合理性进行讨
论和设计，简要介绍本系统的整体硬件设计框架、各硬件模块的选型及系
统总体硬件原理图等，给出了一个相对可行的低成本硬件设计方案。
2.1处理芯片
在本设计中，机器人系统以STM32F103C8T6作为主控芯片，图3超声波时序图
STM32F103C8T6是一款基于ARM32位的CortextM3内核的单片
机，2.0~3.6V的宽电压供电范围，CPU工作频率最大可达72MHz，
内置高速存储器（64KB的闪存和20KB的SRAM）、丰富的增强I/
O端口和联接到两组APB总线的外设。其包含2个12位的ADC、3个
通用16位定时器和1个PWM定时器，以及2个I2C总线接口和SPI接
口、3个USART接口、一个USB接口和一个CAN总线接口。
2.2电源电路设计
STM32F103C8T6需3.3V恒压供电，车轮电机为12V直流减速电图4ESP8266电路连接图
机。本设计采用2节3.7V的18650锂电池供电，该电池具有过充、过2.5WIFI模块
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