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基于Android的智能小车控制系统设计

王宇;张国安

【摘要】文章给出一种基于Android手机控制的智能小车控制系统设计方案.在方

案中,通过驱动控制子系统,可以由手机终端控制小车的移动,而视频子系统可以实现

智能小车向手机终端实时传输图像,通过测距子系统,可以实现智能小车避障功能.实

验结果显示该智能小车控制系统业已实现上述各项功能.

【期刊名称】《无线互联科技》

【年(卷),期】2017(000)013

【总页数】5页(P42-46)

【关键词】Android手机;智能小车控制;图像传输;避障

【作者】王宇;张国安

【作者单位】福建工程学院信息科学与工程学院,福建福州350118;福建工程学院

信息科学与工程学院,福建福州350118

【正文语种】中文

基于STM32F105RBT6芯片来实现小车的控制模块单元，STM32系列芯片特点

在于高性能、低成本、低功耗，其分为3种不同作用的类型，STM32F101系列属

于基本型，其中包含了最基本的STM32芯片功能。STM32F103系列属于增强型，

相对于STM32F101系列，其支持更多的接口和兼容更多的外接传感器，可以实

现通过一块芯片不同端口连接不同的外接传感器，从而达到控制处理的目的。而

STM32F105、STM32F107系列属于互联型，这两款芯片支持USB的连接方式，

同时都支持CAN总线接口，相对于STM32F105，STM32F107芯片还支持以太

网10/100MAC模块，在数据的传输方面更加便捷。

驱动模块使用L298N芯片构成的电机驱动模块，L298N芯片由ST公司研发生产，

是一款具有高电压、大电流的电机驱动芯片。该芯片共有十五引脚的封装，同时内

部包含了四通道的逻辑驱动电路，可以让两个二相电机或者一个四相电机进行正常

工作。在该芯片的内部包括了两个H桥电路，任意一个H桥电路都可以提供2A

的电流和2.5～48V的电压，可以接受5V的标准TTL电平信号，即意味着可以

驱动46V，2A以下的电机。L298N芯片引脚的ENA，ENB为控制使能端，控

制电机的停转，IN1，IN2，IN3，IN4这4个引脚为输出端口，分别用来控制两

个电机的正反转。该芯片还支持PWM脉冲的调速，除此之外芯片在抗干扰、过

电压和过电流保护方面性能优异。

选择集成了电源转化模块的直接可以连接锂电池的PWR.AR电源稳压与电机驱动

模块。此模块含有电源稳压和电机驱动两部分，可以直接与锂电池连接，同时还具

有USB串口，可以通过此模块直接连接无线模块。符合STM32F105RBT6芯片所

支持的USB串口要求，所以最终选择这款模块进行设计。

无线模块采用含有ESMTM13S25616A-5T芯片和ATHEROSAR9331-AL3A组

成的模块，作为无线模块。此模块不仅含有稳定、高效的无线传输芯片，同时还具

有系统所需的USB串口，可以使用MircoUSB串口与PWR.AR电源稳压与电机

驱动模块的USB串口相互连接通信，保证用手机端控制小车时，信号传输的稳定

与指令的有效执行。同时该无线模块可以使用USB串口与摄像头连接，保证传输

质量的稳定、高效。在调试阶段，使用USB串口相对于传统的针脚而言，USB更

方便调试，针脚接线容易产生跳线错误的问题，而USB这种固定通用的接口则会

避免此类问题的发生，有效减少了因为人为操作失误而导致的小车故障的发生，为

调试过程问题的排查减小了难度。

其中ATHEROSAR9331-AL3A芯片是ATHEROS退出的一款单频500MW的芯

片，用于无线路由器或WLAN设备的主芯片，英文技术参数如下：

该芯片一般用来完成IEEE802.11n1x1AP或路由器，其在