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履带式移动机器人底盘机械结构设计

作者：徐少飞

来源：《消费电子·下半月》2014年第08期

摘要：随着社会科学技术的飞速发展，在世界各国的生活和工业生产中，机器人技术被

广泛应用在各种场合。由于履带式机器人能够适应更为复杂的地理环境，承载能力更好，因此

这种类型机器人被广泛使用。本课题主要完成了履带式移动机器人底盘机械结构设计。其目的

在于提供一种能够更小型，负载能力更强，更适合恶劣环境的履带式移动机器人，实现履带式

移动机器人在技术和工艺上的突破。

关键词：履带式移动机器人；结构设计；翻越

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1674-7712（2014）16-0000-01

移动机器人越来越广泛的被应用在社会的各个方面，但其仍然存在着体积庞大、承载能力

比较差、对环境的适应力弱等缺点，在其实际应用中会大大影响使用的范围，而且直接影响测

量结果等等。因此，研究设计一种自主装卸运输的粉状物料机器人尤为重要。

一、履带式移动机器人底盘机械结构设计总体方案确定

（一）履带式移动机器人底盘设计指标。为了实现在复杂环境下作业，履带式移动机器人

涉及得满足以下指标：

移动速度：0.01-0.5m/s电源：电池供电负重：≥20kg

（二）履带式移动机器人运动机构的比较。1.坦克履带式机械机构。一般来说，大家认为

前导轮中心线与水平面的高度也就是翻越障碍物的最大高度值，这就够需要左右两套电机驱

动，机械结构较为简单，但其翻越障碍能力决定于前导轮中心线的高度，但是，假如想要机器

人翻越更高的目标障碍，则需要增加水平面到前导轮的高度，因此整个机器的整体高度就会变

得很大，不利于穿过诸如管道等类似的狭小的区域。一般的中型机器人采用这种结构，如防

暴，消防和救援机器人等。2.前轮带摆臂机械机构。前摆臂驱动轮与履带的主驱动轮有重叠结

构，并且摆臂关节与水平面的夹角可以调整，因此可以在不增加机械整体高度的前提下提升爬

升高度，只要提高前导轮的高度，使之具备相同的越障能力。这种结构既的驱动方式可以采用

两个电机分别进行控制，也可以采用一个电机通过传动结构来带动整体车身进行行走。

二、机械部分主要构件设计计算

（一）电机的类型及参数核算。机器人的驱动方式大致分为三类：电机、液压和气动驱

动。根据计算机器人在平地运动式的伺服电机的最大负载力矩为0.099Nm，电机最大转速为

4180r/min，电机所需的功率p=70W。机器人在30度斜坡上运动时，电机所受的最大负载力矩

为0.16-0.19（由于摩擦系数不同），电机所需的功率在113w-134w之间。

（二）同步带的设计。同步带主要有梯形和圆形同步带两种，此次机器人设计采用梯形双

面齿同步带，我在此设计基础上设计了两种同步带，一种是安装在前摆臂上的同步带，另一种

是安装在前后驱动轮上的同步带。

由1.2的计算结果得到的点击的最大功率为P=134w，电机的额定转速为4920r/min；减速

比为60：1，通过减速箱，最终得到的实际输出转速为70.3r/min，也就是主动轮的转速。考虑

到设计箱体的尺寸等因素，同步带的中心距为520mm，主动轮节圆直径为DP=160mm，

DP1=80mm，查阅机械设计手册知，选定H型梯形齿同步带，代号为DA850H200GB/T96标

准节距为Pb=12.7mm，带宽51mm（有挡圈），摆臂履带代号为DA850H050GB/T96，标准节

为Pb=10.8，带宽为36mm（有挡圈），根据以上已知量，可以得出其他的设计量，结果如

下：

主行走带带齿轮数：Z1=Z2==40

主行走带齿轮啮合齿数：ZM==18

主行走带的带速：V==0.48m/s

作用在轴上的载荷：FZ==140N

（三）主动轴的可靠性分析。在本次履带式机器人设计中，主动轴和从动轴是最为重要的

零部件。对于履带式机器人主动轴的可靠性分析，首先得从主动轴的危险截面开始验证，并计

算所受到的合成弯矩值，以此来确定轴的直径和材料。当摆臂的摆臂角度变化时会影响弯矩

值，设α为摆臂轮轴轴线与水平方向的夹角，则α范围在[0°，30°]之间（不考虑α为负值情

况），摆角的变化就会使轴向弯矩变化，进而影响总弯矩。根据计算结果设计满足条件的主动

轴，在危险截面处直径取d=13mm。

（四）机器人底盘的质心位置。在整个履带式移动機器