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关于升降机控制说明
1、本项目要求：
本项目主要目的是采用4台电动葫芦升降重物，重物要在升降过程种保持水平、速度可
调。
2、实现思路
为了实现上述要求，采用编码器、PLC和变频的闭环控制思路，为了保证4个升降
机的绝对升降位移，我们采用编码器采集信号，本机选用的编码器输出为4-20mA，可
通过PLC直接转换为直线位移。
我们在集成设备时，确定1#电机为主电机，主电机的频率是通过控制柜柜门上的变
频器键盘电位器来调整，其它3台变频器的频率则由PLC扩展模块输出。
1#变频器频率：由手动给定
2#、3#、4#变频器频率：1#变频器频率±分段值
具体工作过程如下：
1、开机
1次回路的4个空开闭合，通过面板或遥控器开机按钮，使接触器闭合，则变
频器带电，具备上升或下降的条件。
2、频率给定（频率对应升降速度）
频率给定主要是给1#机通过面板电位器赋值，根据需要可以在0—50HZ
调整。假设我们给1号及赋值为10HZ。
3、上升
按上升按钮，则信号通过PLC输入端，PLC同时给4台变频器发送上升命
令，由于是锥形电机，当锥形电机打开制动后，1#变频器按照10HZ的频率上
升，此时如果所升的重物平衡，也就是4台设备的上升位移一致，则其它3台
也按照10HZ运行，如果上升过程中2#、3#、4#中任何一台位移有偏差，且偏
差值≤20mm（可调），我们认为其还在允许范围，不予调整，继续按照10HZ
上升，如果2#、3#、4#中任何1台位移和1#比较，差值大于20mm且小于100mm，
可以给2#、3#、4#给予1个固定的调整频率（如2HZ），例如3#位移比1号低
了30mm，则3#将以12HZ上升，到误差范围内后，再调整到10HZ，如果误差
大于100mm，我们可以给于1个15HZ的1个快速调整频率。
这里说的有些啰嗦，简单来说就是1个分段分各种情况的1个控制思路，
而不是采用随时调整的PID控制思路，PID会不停的调整，可能会造成重物的
晃动，对变频器和电机来说都不是很好。
下降过程一样，大概思路就是这样。如有疑问，电话沟通！
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