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机械手PLC自动控制系统的设计

浙江工业职业技术学院

(2009届)

机械手PLC自动控制系统的设计

学生姓名

学号

分院电气工程分院

专业电气自动化技术

指导教师

完成日期2009年05月18日

机械手PLC自动控制系统的设计

摘要随着科学技术的日新月异～自动化程度要求越来越高～市场竞争激烈、

人工成本上涨～以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式～不

但占用空间也不容易更变生产线结构～加上需要人力监督操作～更增加生产成本～

原有的生产装料装臵远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度～保障生

产的可靠性、安全性～降低生产成本～减少环境污染、提高产品的质量及经济效益

是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技

术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品,充分利用计算机技术对生产过程进

行集中监视、控制管理和分散控制,充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的

优点～采用标准化、模块化、系统化设计～配臵灵活、组态方便。本设计就PLC在

机械手控制上的应用作了详细阐述。

关键词可编程控制器机械手自动控制

目录

引言

1第一章机械手硬件系统2

1.1机械手介绍2

1.2机械手原理3

1.3机械手控制要求3

1.4机械手系统过程示意图4

第二章PLC硬件系统6

2.1PLC的定义和特点6

2.1.1PLC的定义6

2.1.2PLC的特点6

2.2PLC结构和工作原理8

2.2.1PLC结构8

2.2.2PLC的工作原理9

2.3PLC机型的选择10

2.4I/O分配11

2.5PLC外部接线图12

第三章系统程序设计13

3.1程序简介13

3.2梯形图程序设计14

3.3机械手指令语句21

结论22

致谢23参

考文献24

引言

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可

通过编程来完成各种预期的作业任务～在构造和性能上兼有人和机器各自的优点～

尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力

～在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展,出现了数控加

工中心,它在减轻工人的劳动强度的同时,大大提高了劳动生产率。但数控加工中

常见的上下料工序,通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装臵。前者

费时费工、效率低;后者因设计复杂,需较多继电器,接线繁杂,易受车体振动干

扰,而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下

料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力,保证了系统

运行的可靠性,降低了维修率,提高了工作效率。机械手技术涉及到力学、机械

学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域～是一门

跨学科综合技术。

可编程控制器,PLC,是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础

上开发出来的～现已广泛应用于工业控制的各个领域。它以微处理器为核心～用编

写的程序进行逻辑控制、定时、计数和运算等～并通过数字量和模拟量的输入/输

出来控制机械设备或生产过程。如今～PLC在我国各个工业控制领域中的应用越来

越广泛。

1

第一章机械手硬件系统

1.1机械手介绍

机械手mechanicalhand。

能模仿人的手和臂某些动作功能～用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具

的自动操作装臵。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化～能在有害

环境下操作以保护人身安全～因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子

能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件,或工具,的部件～根

据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式～如夹持

型、托持型和吸附型等。运动机构～使手部完成各种转动,摆动,、移动或复合运动

来实现规定的动作～改变被抓持物件的位臵和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转

等独立运动方式～称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位臵和方位的物体

～需有6个自由度。自由度是机