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数字技术数控技术

与应用

机械手PLC控制设计

唐少臣韩屹威毛行星

(天津市第五机床厂,天津300000)

摘要:基于PLC控制的机械手具有显著的优点,已经成为工业自动化生产的不可缺少的关键技术。本文通过借鉴传统机械手的设计方

案,对适用于工厂锻件搬运的机械手PLC控制系统进行了相关模拟仿真和设计。在对机械手液压机构进行了深入的分析的基础上,认为机

械手的设计需要考虑回转原点、点动控制和自动化控制三个因素;然后对适合机械手的PLC控制器、压力和位移传感器进行了相关技术

参数选择,同时还对整体程序的设计进行了相关阐述,希望能够给以后的机械手PLC控制系统设计提供借鉴意义。

关键词:PLC；机械手；控制

中图分类号:TP241文献标识码:A文章编号:1007-9416(2017)02-0013-02

随着工业机械手的广泛应用,其已经成为自动化控制领域的重顺利的加持到锻造工位上,对于手指的开闭幅度具有严格的要求;

要技术。在制造业不断发展的今天,机械手一方面可以代替人工进(3)机械手应该保证工件在搬运过程中的准确定位,必须要根据锻造

行生产线的作业,另外一方面机械手可以按照实际生产工艺的要工件的形状来选择机械手手指的形状;(4)由于锻件处在高温状态,

求,按照一定的时间和程序设置来完成工作的卸载和传送。机械手在加持过程中应该保证机械手具有较高的强度,另外机械手的结构

的广泛应用可以大大的提高劳动生产率,加快我国制造业的转型与应该尽量紧凑,使得机械手的重心能够维持在手臂的回转轴线上。

升级。如果机械手采用传统的继电器进行控制,则会直接造成系统(5)在机械手设计的过程中,应该考虑到被抓工件的要求。如果是圆

原件比较繁杂、稳定性差以及出现故障概率高的特点。随着PLC技术柱形锻件,则应该考虑使用V型手指,圆球形的工件考虑采用三指状

的广泛应用,通过使用PLC来设计机械手的控制系统,可以保证较高的手指,方便加持工件。对于那些表面质量要求比较高的工件,应该

的可靠性和较低的故障率,使用起来也相对简单。本文通过采用可在机械手的手指上加上泡沫垫片,防止加持部位的损坏。

编程控制器PLC来实现机械手的控制系统设计,使得控制过程精确

2机械手PLC控制系统的设计

可靠,使得在实际生产过程中变得明确和清晰。

2.1PLC可编程控制器介绍

1机械手机构的液压系统分析机械手所使用的PLC控制器主要包括了CPU、信号输入模块、

本文的机械手设计案例以锻造车间的机械手为例,该机械手处数据输出模块、CPU扩展单元以及编程模块。CPU相当于PLC的心

在高温的操作环境之中,机械手所要实现的功能就是将高温的锻件脏,完成对输入信号和数据的处理,将这些数据存储在存储器中。对

棒材加持到锻造工位的传送带上。实现对棒料准确的搬运,替代人于输入和输出模块而言,输入的信号主要有分为两个类别,分别为

工操作,改善工作环境。机械手的液压系统主要包括了液压驱动、手电压信号和电流信号,如果外在的信号比较尖锐,则会造成PLC的

臂的升降和收缩等系统,再加上液压马达。液压换向回路使用三位CPU损坏。另外为了控制外来的负载的额度,可以通过小型继电器

四通阀进行控制。在机械手设计的过程中应该考虑以下几个方面的的使用,来实现外来负载的隔离。在PLC中编程器主要是用来检测各

问题:(1)锻件的重量较大,机械手应该具备较大的夹紧力。同时工件种信号的运行状态,一般使用编程器的状况为逻辑输入有误或者需

在移动的过程中还会出现较大的惯性,保证工件不会脱落