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基于最小二乘的多旋翼无人机磁力计动态校准

王木华;苏成悦;朱文杰;蔡则鹏;任开众;陈元电;徐胜

【摘要】在静态校准的基础上提出一种小角度最小二乘迭代法,实现多旋翼无人机

的磁力计动态实时校准.对于电机磁场以及环境磁场的干扰,连续采用最小二乘在小

角度下拟合弧线并解算出球心,反复更新球心坐标,实现偏差修正,使多旋翼无人机在

空中飞行时能够实时校准磁力计,进一步改善磁力计误差补偿问题.通过仿真和大量

实验验证,该方法能有效地追踪零偏,解决多旋翼无人机的磁力计动态校准问题.

【期刊名称】《广东工业大学学报》

【年(卷),期】2019(036)004

【总页数】5页(P42-45,69)

【关键词】多旋翼;磁力计;最小二乘;动态;校准

【作者】王木华;苏成悦;朱文杰;蔡则鹏;任开众;陈元电;徐胜

【作者单位】广东工业大学物理与光电工程学院,广东广州510006;广东工业大学

物理与光电工程学院,广东广州510006;广东工业大学物理与光电工程学院,广东

广州510006;广东工业大学物理与光电工程学院,广东广州510006;广东工业大学

物理与光电工程学院,广东广州510006;广东工业大学物理与光电工程学院,广东

广州510006;广东工业大学物理与光电工程学院,广东广州5100