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搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统：安全要求

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目 次

前 言 III

范围 4

规范性引用文件 4

术语和定义 4

风险识别和风险评估 7

设计要求和保护措施 7

通用要求 7

电磁兼容性（EMC） 7

电气设备 7

与安全相关的控制系统性能（软件/硬件） 7

通则 7

性能要求 8

其他控制系统性能准则 8

机器人停止功能 8

通则 8

急停功能 8

保护性停止 8

操作方式 9

视觉主动安全装置的设计要求 9

通则 9

检测范围 9

检测分辨率 9

停止（响应）时间 9

视觉感知 9

安全措施 9

电子皮肤的设计要求 9

通则 9

额定单片面积 9

最小可检测力 10

停止（响应）时间 10

机械强度 10

安全措施 10

外壳防护等级 10

操作空间安全 10

通则 10

建立安全防护空间和限定空间 10

启动保护性停止的传感装置 11

用于现场感应防止启动的传感保护设备 11

协同操作 11

安全受监控的停止 11

速度与分离监控 12

功率与力限制 12

验证与确认 13

通则 13

验证与确认的方法 13

保护设备的验证与确认 13

通则 13

检测分辨率 14

停止（响应）时间/距离度量 14

图像识别能力 14

保护性间距 16

功率与力控制限制的测量 16

使用说明 16

通则 16

铭牌与安全标志 16

使用手册 16

参考文献 18

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搭载视觉主动安全装置和电子皮肤的机器人系统：安全要求

范围

本文件规定了视觉主动安全装置和电子皮肤的基本安全设计、防护措施、验证与确认方法和使用信息的要求和准则。

本文件适用于工业机器人、工业机器人系统和移动机器人，其它类型的机器人参考使用。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643-2013 机器人与机器人装备词汇

GB/T36008-2018机器人与机器人状态协作机器人

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成

GB28526机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T16855.1机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则GB/T16855.2机械安全控制系统安全相关部件第2部分：确认GB/T16856机械安全风险评估实施指南和方法举例

GB/T17799.1电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度试验

GB/T17799.2电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验

GB17799.3电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射

GB17799.4电磁兼容通用标准工业环境中的发射

GB/T36239-2018特种机器人术语

GB/T36321-2018特种机器人分类、符号、标志

ISO13857机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离

ISO13855机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位

术语和定义

GB/T12643-2013以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

操作机Manipulator

用来抓取和（或）移动物体、由一些互相铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。

注1：操作机可有操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路）来控制。注2：操作机不包括末端执行器（3.6）。

[来源：GB/T12643-2013,2.1]

3.2

机器人robot

用于非营利性任务的、在家庭运行并执行预期任务、一般由非专业人士使用的服务机器人。

注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。

注2：按照预期的用途，机器人分类可划分为工业机器人（3.3）和服务机器人。

[来源：GB/T12643-2013,2.6]

3.3

工业机器人industrialrobot

自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，并可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式，在工业