输入输出及WaitTime、WaitIsFinished指令实训.pptxVIP

工业机器人

系统仿真应用教程

任务十输入输出及

WaitTime/WaitIsFinished指令实训

任务目标

2任务描述

知识储备

任务实施

首页目录

◆掌握输入输出指令的编程方法；

◆掌握WaitTime/WaitlsFinished指令的编写方法；

任务冒标任务描述知识储备任务实施

任务

目标

昆/任务描述

1.编写输入输出指令程序；

2.编写WaitTimeWaitlsFinish指令；

任务目标任务描述知识储备任务实施

任务

描述

机器人示教编程通常要对机器人做输出，这个

时候必须用到输入输出指令。WaitTime用于设置机器人等待时间，时间单位为ms。WaitlsFinish指令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后进程再持续执行。

任务目标任务描述知识储备任务实施

知识

储备

添加至常用取消确定

添加指令dout.set

任务十一输入输出及WaitTime/IsFinished指令

G6由relimitewtehA写+Fenched

宏

DIN.Wait

pOUT.Set

DOUT.PulseDINW.WaitBitDINW.Wait

DOUTW.Set

Atan60

范畴

收藏夹

运动

设置

系统功能

系统

输入输出模块

设置数字量输出指令DOUT.Set,该指令可以对数字输出端口进行设置，设置输

任务目标任务描述知识储备任务实施

步骤一设置数字输出指令

出为TRUE或FLASE。

开关量输入输出

模拟量输入输出

任务

实施

按指定值设置数字量输出端口

X

z

A

任务目标任务描述知识储备任务实施

val:BOOL

选择

新建

键盘

删除；值

务施步骤二建立OC变量

任实

名字

DOUT.Set(FALSE)

DOUT1单击此处

DO添加

FALSE

变量

数值

取消

确认

示教

值

5

变量

示教

DO

添加

值

取消

确认

务施步骤二建立OC变量

任实

名字

dout0.Set(FALSE)DOUT

任务目标任务描述知识储备任务实施

SloDIn[n]

SloDOut[n]SResetVrml

数值

Ldouto

val:B00L

val:BO0L

2

选择索引：IoDOut

剪贴板：(1087

89十进制进制六进制

45E

23

任务目标任务描述知识储备任务实施

名字

dout0.Set(FALSE)

DOUT

port:MAPTC

val:B00L

val:B00L

任务

实施

步骤二建立OC变量

ArtarmTX60LSaftwaremtswitehLtrthad

变量示教

dout0.Set(F

DO添加

确认

取消

值

5

任务目标任务描述知识储备任务实施

名字

dout0.Set(FALSE)

DOUT

port:MAPTOBOOL

val:BO0L

val:BOOL

TRUE

FALSE

GRobotData.isOnPathEnd

SgRcTestDebugErrorFlag

FALSE

务施步骤二建立OC变量

任实

ArtmTX60LSoft构reinitswtchA与+resched

dout0.Set(FALSE)

DO添加

取消

变量

示教

确认

值

Z

3

5

四

范畴

运动

设置

系统功能

系统

输入输出模块

开关量输入输出模拟量输入输出

功能块

等待至预设时间超出(毫秒)

任务目标任务描述知识储备任务实施

宏

...=...(赋值)//...(注解)

WaitTime

Stop

Info

Warning

Error

Random

添加至常用取消确定5

任务

实施

X

Y

Z

A

B

步骤三设置