机械毕业设计1107履带式机器人结构设计 .pdfVIP

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本科毕业论文（设计）

题目：履带式机器人结构设计

学院：工学院

姓名：

摘要

在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前

列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器

人，NUGV等。

我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一

些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器

人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学

院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器

人，“龙卫士DragonGuardX3B反恐机器人”，

“JW-901排爆机器人”等。

此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、

越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能

的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是

为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功

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能的机器人提供基础平台。

此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动

结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸

维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控

制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿

态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理

的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机

动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动

机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板

转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮

运动机构。

关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计

Abstract

Intermsofmicrosmallcrawlerrobots

walkintheforefrontoftheworldinthe

UnitedStates,onbehalfoftherobothas

disposalrobot,Talonrobot,NUGV,etc.

Miniaturerobotresearchanddevelopmentin

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ourcountrylaterthansomedevelopedwestern

countries,ourcountryfromthe1980sbegan

toresearchinthefieldofrobot.Oneof

thetypicalcompositemobilerobotdeveloped

bytheChineseacademyofsciences\norm

ofspirit-B\typeeodrobots,\Dragon

GuardDragonGuardX3Banti-terrorism

robot\,\JW-901eodrobot\,etc.

Thedesignisnovel,thepurposeofthis

designcanachievepit,surmounting

obstacles.Throughintherobotarmwith

otherfunctionmodulestorealizedifferent

usefunction,thesignificanceofthisstudy

istoprovideapoweroutputfor