一种固定基线长度与水平的GNSS测向方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110609310A

(43)申请公布日2019.12.24

(21)申请号CN201910984689.9

(22)申请日2019.10.16

(71)申请人中国科学院重庆绿色智能技术研究院

地址400714重庆市北碚区方正大道266号

(72)发明人于兴旺洪昌萍

(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司

代理人杨柳岸

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种固定基线长度与水平的GNSS

测向方法

(57)摘要

本发明涉及一种固定基线长度与水

平的GNSS测向方法，属于卫星导航定位

技术领域。该方法基于低成本GNSS模

块，利用GNSS单频载波相位观测值，实

时解算载体的位置与速度信息，结合固定

基线长度与水平姿态信息，采用Kalman滤

波技术实时估计模糊度浮点解，并提出循

环查找方法，实时解算载波相位的整周模

糊度，修正载体的航向。本发明所提供的

一种固定基线长度与水平姿态的GNSS测

向方法，能够实时获得载体航向信息，并

提高系统的稳定性与可靠性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种固定基线长度与水平的GNSS测向方法,其特征在于:该方法包括以下步骤:

步骤一:采用单点定位估计主天线位置;

步骤二:形成双差观测方程;

步骤三:线性化观测方程;

步骤四:计算模糊度值;

步骤五:更新基线向量;

步骤六:固定模糊度更新航向信息。

2.根据权利要求1所述的一种固定基线长度与水平的GNSS测向方法,其特征在于:

所述步骤一具体为:

原始的伪距观测值为:

其中,

为原始的伪距观测值,ρ

s

为接收机到卫星的距,t

r,g

为接收机钟差,g表示不同得卫星导航系统,I

s

为第一频段载波的电离层延迟,τ

s

为对流层延迟,ε表示伪距的观测噪声;

利用模型改正对流层,电离层误差影响,则观测方程表示为:

对上式线性化,采用最小二乘法估计估计接收机位置。

3.根据权利要求1所述的一种固定基线长度与水平的GNSS测向方法,其特征在于:

所述步骤二具体为:GNSS单频频率双差伪距与载波相位观测值为:

式中,

表示以米为单位的双差载波相位观测值,

为接收机到卫星的双差距离,λ

g

为载波波长,

为

载波的模糊度值,

表示载波相位的观测噪声。

4.根据权利要求1所述的一种固定基线长度与水平的GNSS测向方法,其特征在于:

所述步骤三具体为:

公式(2)为非线性观测方程,为了解算相对基线分量,需要进行线性化处理,采用泰勒展

开线性化(2)式得:

为卫星k,j到B天线近似距离,

为卫星k,j到A天线距离,A天线坐标由单点定位获得。

5.根据权利要求1所述的一种固定基线长度与水平的GNSS测向方法,其特征在于:

所述步骤四具体为:

由于基线长度及水平姿态约束,基线分量表示为

e=l×sin(θ

i

)

n=l×cos(θ

i

)

u=0

θ

i

∈[0,360]为候选的角度值,为5度一个间隔,i∈[0,62],e,n,u分别为东、北、天方向基

线矢量;

由e,n,u值及基站坐标,计算

则:

计算模糊度浮点解及其方差协方差阵

此时采用约束LAMBDA方法解算模糊度,获得模糊度的固定解;

式中z为整数模糊度候选矢量,

为最优n组模糊度解算结果;

获得最优与次优整周模糊度矢量后,需计算最优与次优模糊度之间的可分离性指标-

Ratio值:

式中

为与实数模糊度最近的整周模糊度矢量,

为与实数模糊度次最近整周模糊度矢量;

采用移动平滑技术,得到平滑的组合观测值:

其中,k为平滑历元个数;

为k历元平滑的rat