单级倒立摆的数学模型建立与可控性分析.docx

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2024-12-06 发布于上海
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1引言

1.1课题研究的背景与意义

在日常生活中大量重心在上、支点在下的控制问题都可以抽象为倒立摆模型，而倒立摆作为一种不稳定体，在对其研究与控制的过程中能够非常有效的反映出控制中所存在的相关问题。并且，倒立摆系统作为一个非线性、强耦合、多变量的自然不稳定系统，人们通常将其来检验控制策略的效果，它是控制理论研究当中比较理想的实验装置。另一方面他与火箭、飞行器、单足机器人有着相通之处，国内外的学者都对其有广泛关注。在航空航天、机器人领域、军工领域和一般的工业领域广都有泛应用，比如卫星的姿态控制、机器人行进当中的平衡控制都会涉及到倒置的问题。许多专家在不同领域的学者研究了