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《自动控制原理》（第2版）

第一章绪论

第一章绪论

•1.1引言

•1.2自动控制的基本原理

•1.3反馈控制系统的组成

•1.4控制系统的分类

•1.5控制系统应用实例三则

•1.6控制系统的设计概述

•1.7本书内容安排

•1.8小结

两个定义

•自动控制

在人不直接参与的情况下，利用自动控制装置使工

作机械或生产过程自动地按照预定规律运行，或使

被控量（工作机械或过程的某个物理参数）按预定

的要求变化。

•自动控制系统

由自动控制装置与被控对象以一定结构组成的、能

完成某种控制任务的有机整体。

1.1引言

1.1.1自动控制理论发展简史

远古时期的自动装置

刻漏：

最初两个壶,由上壶滴水到下面的受水壶

,液面使浮箭升起以示刻度（即时间）(

图之右)。这里浮箭可看作是检测元件。

保持上壶的水位恒定，则是自动调节的

问题。用互相衔接的多级（3～5级）水

壶解决的。莲华漏(图之左)由4个壶组成

。平水壶向平水小壶供水，平水小壶上

有溢水口，可使多余水泄入减水桶以保

持水面恒定。

在莲华漏中还采用一个浮子式阀门作为

自动切断阀。当受水壶的水位升至满刻

度时，浮子式阀门就会自动阻塞上级平

水小壶的出水小孔，切断水滴。

(来自互联网)

1.1引言

指南车采用差动齿轮的机械原理：(来自互联网)

车里面装有多个大小不同的齿轮，直行，小轮悬空；转弯时，一边的小轮在

辕、绳、滑轮的作用下降，与车轮和大轮发生啮合传动。若车子向左转90度

，左轮不动，右轮要转半周。与右轮相连的小齿轮也就转半周（即转过12个

齿），经过小平轮传动到大平轮，则大平轮将以相反的方向转动12个齿，即

1/4周（90度），仙人在和车一起左转90度时，又由于齿轮的啮合传动右转了

90度。其他运动情况的结果可以类推。仙人指向不变。

1.1引言

(来自互联网)(来自互联网)

计里鼓车，车中有一套减速齿轮系，候风地动仪的关键机构，是一根称为

始终与车轮同时转动，其最末一只齿“都柱”的倒立摆，其重心高于摆动

轮轴在车行一里时正好回转一周，车中心。在受地震横波袭击时，由于惯

子上层的木人车上木人受凸轮牵动，性力作用，它将倒向震源方向，从而

由绳索拉起木人右臂击鼓一次，以示带动该方向的传动部件，使相应方向

里程。这一原理与现代汽车上的里程的龙口上额起挠，龙口中的铜丸便掉

表的原理相同。落在蟾蜍口中。

1.1引言

近代控制理论的逐步形成和发展

古代的自动装置主要是基于相对直观的“因果关系”而

发明的，因而并未产生自动控制理论。

这与18世纪末开始逐渐发展起来的、基于反馈原理的自

动装置有着本质的不同。反馈使“因果关系”进一步发

展成为更加复杂的“因果-果因关系”。

由于反馈形成的回路使“因果”双向相互作用，已不再

是简单的逻辑关系，因此，人们为做到知其所以然地设

计好基于反馈原理的自动装置，必须对反馈控制理论加

以研究，这也是反馈控制理论发展的初始推动力。

1.1引言

近代控制理论的逐步形成和发展

1、用于工业过程的自动反馈

控制器-飞球调速器

1769瓦特发明了飞球调速器

，用来与蒸汽机的进气阀连

接构成蒸汽机转速的闭环自

动调速系统。瓦特改良的蒸汽机

2、动态特性研究的开始：英

国剑桥大学的数学和天文学家

艾里在1829-1835系统研究了

天文望远镜的速度控制，根据

倒立摆离心力的原理首次发现

了反馈系统的不稳定性，并利

用微分方程分析了这种系统。瓦特艾里

1.1引言

3、反馈调节系统稳定性问题的

研究：

•1868英国物理学家麦克斯韦发

表了“论调速器”的论文，首

次论述该问题。

•二三阶系统的稳定判据。

•1895英国劳斯判据和德国数学

家赫尔维茨的代数稳定条件；

•1893李雅普诺夫基于非线性运

动的一般运动稳定问题。李雅普诺夫

4、反馈控制系统的频率特性研究：20世纪20年代，电子管放

大器以及远