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本科生毕业设计（论文）开题报告

题目：胶囊内窥镜的磁导航式运动检测台设计

学号012006007719_

姓名王琳_

指导教师朱福龙_

院（系）专业机械学院机械设计制造及其自动化

华中科技大学教务处制

华中科技大学本科生毕业设计（论文）开题报告

1课题来源、目的、意义以及国内外基本研究概况

1.1课题来源

本课题来源于国家863资助的“基于MEMS技术的微型胶囊内窥镜研究”项目，

编号2008AA04Z313。

1.2课题研究的目的和意义

1.2.1目的

通过对主动运动式无线胶囊内窥镜的研究，开发出一套基于准静态磁场磁拖动原

理的胶囊内窥镜检测用途的五联动轴磁导航式运动控制系统。通过对外部控制磁导航

仪系统各个部件进给速度、转动速度和相对运动速度的精确控制，可进一步实现在消

化道环境下对内嵌永磁体胶囊内窥镜快速运动、缓慢运动和局部定位等形式的主动控

制。

1.2.2意义

消化道是人体中的多发病区域，消化道疾病人群全球普遍达到10%以上，中国更

高达13%以上。传统内窥镜是消化道诊疗的主要方式，它使用插管的方式将摄像头和

组织取样等装置深入到胃部、肠管部位，对消化道内壁进行有效诊断或组织取样、微

型手术等动作，是消化道检查最有效的方式，疾病检出率高。但传统内窥镜插管的方

式对于被检测者极不舒服，甚至造成伤害，对于体虚和心血管患者不能进行，而且插

管方式还存在一定的交叉感染的机会，人们对于此也有一定的抗拒心理，因此不利于

检查的普及化。另外，人体的小肠是5－7米长、平均直径为2.5厘米的狭长多曲管

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径，传统的内窥镜很难深入小肠进行检查。小肠疾病检查几乎是消化道检查的盲区。

无线胶囊内窥镜检测是近十年来发展起来的无创医疗检测技术，通过一个集成

LED照明芯片、成像装置、无线传输模块以及功率源的具有普通药丸大小的可吞服式

胶囊内窥镜，在人体胃肠道内执行病灶检测，并将胃肠图像数据无线传输到外围接收

装置，由富有经验的医生在工作站上进行在线或离线诊断。无线胶囊内窥镜克服了传

统推挽式肠胃镜有创痛苦、检测范围有限（只能检测小肠前端）和存在交叉感染的缺

点。

在消化道疾病的临床诊断上，比传统技术更成功的应用促成了无线胶囊内窥镜的

迅快发展，然而，现有的胶囊内窥镜还存在着一些不足：1）只能依靠消化道自身的蠕

动被动地移动，因而过程持续时间长而不可控，且存在检查盲区和不能有目的地停留

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以进行长时间诊断或某种操作；2）功能过于单一，尚未达到集施药、采样、诊疗与微

创手术等多功能于一体的完整医疗平台的目标；3）能量从内部电池获取，难以满足高

品质服务与功能扩展的更高要求；4）大多只适于在一种器官环境下运作，不能全范围

应用于整个消化道；5）一旦在体内滞留，只能采用有创的方式取出，存在安全隐患。

鉴于以上存在的缺陷，发展胶囊内窥镜的关键技术集中于微型化技术、能源供给及低

功耗技术、无线驱动控制技术、胶囊定位技术，突破这些技术瓶颈将对抢占国际市

场、降低该产品的价格阈值有关键性的影响。

为了克服以上诸多缺陷，更好的服务患者，世界各国的相关研究机构和企业都在

致力于主动控制式胶囊内窥镜的研究，目前已经发展了很多种控制方案，主要有形状

记忆合金驱动、螺纹旋进、蠕虫式驱动、触角式驱动、电激励驱动、液压驱动及气动

驱动等。然而，上述主动控制方式都存在较大的缺陷和安全隐患：蠕虫式胶囊内窥镜

内部结构复杂、“风箱效应”会对肠道造成较大程度的损伤；三维旋转磁场控制方法

十分复杂，螺旋结构胶囊以转动的方式前