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中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）
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轮式管内检测机器人设计
摘要
我们生活的环境周围，有各种不同的的管道设施，管道的大小种类各有不同，有的管道架设在半空中有的管道深埋地下或者海底。这样的话通过人工对管道的检修带来很大不方便，甚至有的管道基本不可能实现人工的入内检修限制空间狭小，有毒有害气体存在等。针对于上述需要我们研制了特定环境的管道检测机器人，机器人本身携带一个CCD高清摄像头和各种信号传感器，可以针对定孔径大小的管道内部进行观察和检修，具备有较高的实用性。本文以轮式移动移动机器人作为主要设计方案，介绍了机器人的结构
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