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自动驾驶汽车轨迹规划方法综述

自动驾驶汽车是一种能够根据传感器和算法自主决策、行驶的智

能车辆，其关键技术包括环境感知、决策与控制、高精度地图与定位、

计算机视觉与人工智能等领域。其中，轨迹规划是自动驾驶汽车决策

与控制的重要组成部分，它需要根据车辆的动力学特性、交通规则、

道路情况等因素，在一定的时间范围内生成安全、舒适、高效的行驶

轨迹。本文将对自动驾驶汽车轨迹规划方法进行综述。

一、研究背景

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶汽车开始上

路测试。然而，由于自动驾驶汽车的数量较少、测试范围有限，且受

到法规、技术等因素的限制，自动驾驶汽车在实际运行中仍然存在诸

多挑战和风险。其中，轨迹规划是自动驾驶汽车安全、高效运行的关

键技术之一，因此对轨迹规划方法的研究具有重要意义。

二、研究现状

目前，自动驾驶汽车的轨迹规划方法主要包括基于模型的方法和

基于机器学习的方法。

1.基于模型的方法

基于模型的方法主要根据车辆的动力学模型、道路模型等建立轨

迹规划的约束条件和目标函数，然后通过优化算法求解最优轨迹。常

用的模型包括车辆运动学模型、车辆动力学模型、道路几何模型等。

该方法的优点是具有明确的物理意义和数学表达，易于理解和实现；