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PID控制简述

——自动化论文

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摘要：目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品也

已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均

开发了具有PID参数的自整定功能的智能调节器，其中PID控制器参数的自动调

整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、

温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器（PLC），还可实

现PID控制的PC系统等等。

关键词：控制系统智能调节器PID控制仿人智能控制温度控制

正文：

PID控制P（Proportional，比例）；I（Integrative，积分）；D（Derivative，

微分），它的的含义是将经过反馈后得到的误差信号分别进行比例、积分和微分

运算后再叠加得到控制器输出信号。这种控制方式适合相当多的被控对象，目前

仍然广泛地运用于多数自动控制系统。

一、PID控制的基本用途

它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数

（Kp，Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取

其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。

首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其

简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。

其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程

的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系

统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。

第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。

在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”

模式下平稳工作。由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、

安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PID参数

整定这个问题而产生的。现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单

回路控制器和分散控制系统的一个标准。

在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存

在一些问题需要解决：

如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好

过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会

引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。

如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态

特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一

个不必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方

法，参数整定可靠与否存在很多问题。

因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连

续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计

算PID参数。

PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地

不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数

都没用。

虽然有这些缺点，PID控制器是最简单的有时却是最好的控制器

二、PID控制的原理和作用

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，

简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以

其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论

的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确

定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对

象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用

比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

1、比例（P）控制：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出

与输入误差信号成比例关系。当仅有比例