《现代数控机床》课件现代数控机床8章.ppt

图8－109HEIDENHAIN光栅电流型输出信号的波形(a)正弦信号;(b)整形后的信号;(c)5倍频处理后的信号(2)方向判别。光栅输出信号经差动放大和信号处理后，获得PA、PB脉冲信号，PA和PB的超前或滞后经方向判别电路处理后，得到以高、低电平表示的方向信号，如图8－110所示。图8－110方向判别2.光电编码器1）光电脉冲编码器的结构图8－79所示为增量式光电脉冲编码器的结构，它由电路板、圆光栅、指示光栅、轴、光敏元件、光源和连接法兰等组成。圆光栅是在一个圆盘的圆周上刻有相等间距的线纹，分为透明的和不透明的部分，圆光栅与工作轴一起旋转。与圆光栅相对平行地放置一个固定的扇形薄片，称为指示光栅，上面刻有相差1／4节距的两个狭缝和一个零位狭缝(一转发出一个脉冲)。光电脉冲编码器通过十字连接头或键与伺服电机相连。它的法兰固定在电机端面上，罩上防尘罩，即可构成一个完整的检测装置。图8－111增量式光电脉冲编码器结构示意图6）双臂端面夹紧式机械手（图8－100（f））这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。图8－100常见的机械手形式(a)单臂单爪回转式机械手；(b)单臂双爪摆动式机械手；(c)单臂双爪回转式机械手；(d)双机械手；(e)双臂往复交叉式机械手；(f)双臂端面夹紧式机械手2.常用换刀机械手1）单臂双爪式机械手单臂双爪式机械手也叫扁担式机械手，它是目前加工中心上使用较多的一种。这种机械手的拔刀、插刀动作，大都由液压缸来完成。根据结构要求，可以采取液压缸动、活塞固定或活塞动、液压缸固定的结构形式。而手臂的回转动作则通过活塞的运动带动齿条齿轮传动来实现。机械手臂的不同回转角度由活塞的可调行程来保证。如SOLON3－1卧式加工中心机械手就是这样的，其结构如图8－101所示。图8－101SOLON3－1卧式加工中心机械手的结构在刀库中存放刀具的轴线与主轴轴线相垂直。机械手有三个自由度：沿主轴轴线方向移动M，实现从主轴拔刀动作；绕竖直轴90°摆动S1，实现刀库与主轴之间刀具的传送；绕水平轴180°摆动S2，实现刀库与主轴刀具的交换。机械手的抓刀原理如图8－102所示。图8－102机械手的抓刀原理其换刀过程的分解动作如图8－103所示。①抓爪伸出，抓住刀库上的刀具。刀库刀座上的锁板拉开。②机械手带着刀库上的刀具绕竖直轴逆时针方向摆动90°，另一个抓爪伸出抓住主轴上的刀具。③机械手前移，将刀具从主轴上取下。④机械手绕自身水平轴转动180°，将两把刀具交换位置。⑤机械手后退，将新刀具装入主轴。⑥抓爪回缩，松开主轴上的刀具。机械手绕竖直轴回摆90°，将刀具放回刀库，刀库刀座上的锁板合上。⑦抓爪缩回，松开刀库上的刀具，恢复到原始位置。图8－103换刀过程的分解动作这种机械手采用了液压装置，既要保证不漏油，又要保证机械手动作灵活，而且每个动作结束之前均必须设置缓冲机构，以保证机械手的工作平稳、可靠。由于液压驱动的机械手需要严格地密封，还需较复杂的缓冲机构，又由于控制机械手动作的电磁阀都有一定的时间常数，因而换刀速度慢。近年来，国内外先后研制出凸轮联动式单臂双爪机械手，其工作原理如图8－104所示。图8－104凸轮联动式单臂双爪机械手的工作原理2）双臂单爪交叉型机械手由北京机床所开发并生产的JCS013型卧式加工中心，所用的换刀机械手就是双臂单爪交叉型机械手，如图8－105所示。图8－105JCS013型卧式加工中心的双臂单爪交叉型机械手3）单臂双爪且手臂回转轴与主轴成45°的机械手这种机械手的优点是换刀动作可靠，换刀时间短；缺点是刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求高，机械手离加工区较近。8.6数控机床的位置检测装置8.6.1对数控机床位置检测装置的要求伺服系统是机床的驱动部分，计算机输出的控制信息通过伺服系统和传动装置变成机床运动。位置检测装置是数控机床伺服系统的重要组成部分，其作用是检测位移和速度，发送反馈信号，并与数控装置发出的指令信号比较，若有偏差，则经过放大后控制执行部件向着消除偏差的方向运动，直至偏差为零。为了提高数控机床的加工精度，必须提高检测元件和检测系统的精度。不同的数控机床对检测元件和检测系统的精度要求、允许的最高移动速度都不相同。一般要求检测元件的分辨率在0.0001～0.1mm之间，测量精度为±（0.001～0.02）mm／m。系统分辨率的提高，对机床加工精度有