《机电一体化系统设计》课件 第11次课直流电机.pptx

1;导学：;常用的典型执行机构;斜楔杠杆式夹持器;图4?3液压连杆式夹持器

1.工件；2.手指；3.液压缸；

4.油塞杆；5.连杆

;图4?4

1－手指；2－转臂；3－液压油缸

;2.搬运装置;（a）机构示意图

;(a)搬运前工件的位置(b)搬运后工件的位置

图4?6扁平工件撇运装置

1.滑块；2.导销；3.刚性连杆；4.导板；5.齿条；6.小齿轮；7.气缸；8.曲柄；9.搬运头；10.真空吸头；11.工件

;(a)搬运前工件的位置(b)搬运后工件的位置

图4?6扁平工件撇运装置

1.滑块；2.导销；3.刚性连杆；4.导板；5.齿条；6.小齿轮；7.气缸；8.曲柄；9.搬运头；10.真空吸头；11.工件

;2.搬运装置;图4?8直线导轨式输送装置

1.工件；2.棘爪；3.导轨；4.摇杆；5.偏心轮

;图4?9所示为用棘轮机构带动的回转工作台。棘轮2、分度盘1和工作台装在同一个立轴上；有两个气缸4和5；气缸4通过棘爪3推动棘轮2每次转过若干个齿（转过的齿数可以改变）；气缸5使定位栓6深入分度盘1的槽中进行定位，也可以使定位栓6从分度盘1的槽中取出，使分度盘松动。;图4?10凸轮机构带动的回转工作台

1.定位栓；2.驱动销；3.分度盘；4.驱动板；

5.连杆

;图4?11是垫圈内径的自动检测装置。被检测的垫圈沿一条倾斜的轨道5连续送进，直到被止动臂8的止动挡销挡住而停止，这时最前面的垫圈就处于检测位置。;凸轮轴1上有两个盘型凸轮，左端凸轮可使止动臂8摆动，止动臂8下摆时，止动挡销离开垫圈7，使垫圈处于“浮动”位置。这就完成了检测的第一个动作。凸轮轴1上另一个盘型凸轮可实现其推杆摆动。当止动挡销离开垫圈时，推杆下摆，带动有测头的压杆4向下运动，完成检测动作。;(a)(b)(c)

(a)内径尺寸合格；(b)内径尺寸太小；(c)内径尺寸太大

图4?12垫圈内径检测工作过程

1.工件；2.带探头的压杆；3.微动开关

;知识链接1：伺服系统概述;伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括控制器、功率放大器、执行机构和检测装置。;知识链接2：伺服系统的分类;全闭环伺服系统

;半闭环数控系统

;SZ系列直流伺服电动机;;控制电压信号的有???无

控制电压信号的极性

控制电压信号的大小;2.直流伺服电动机

1）直流伺服电动机概述

直流伺服电动机将输入的直流电压信号转换成轴上的转速或转角信号。;1）直流伺服电动机概述;2）直流伺服电动机工作原理;控制电压信号的有无对伺服电动机的作用是什么？

控制电压的极性对伺服电动机的作用是什么？

控制电压的大小对伺服电动机的作用是什么？;分类

及

特点;电磁式直流伺服电动机的磁场由励磁绕组产生，一般用他励式；

永磁式直流伺服电动机的磁场由永久磁铁产生，无需励磁绕组和励磁电流，可减小体积和损耗，其结构简单，特别适合小功率的场合。

转子铁心与普通电动机一样，用硅钢片冲制叠压而成，在表面开有槽，用以嵌放电枢绕组，经换向器和电刷连通内外电路。;;空心杯形电枢直流伺服电动机：产品型号为SYK，励磁方式为永磁式。它的电枢绕组用环氧树脂浇注成杯形，置于内外、定子之间，内、外定子分别用软磁材料制成，如图所示。

转动惯量非常小，具有较高的加速能力，时间常数可小于1ms。可用于需要快速动作的直流伺服系统。;印制绕组直流伺服电动机：产品型号为SN，电枢是在圆盘形绝缘薄板上印制裸露的绕组，电枢无铁心，磁极为永磁式，是轴向安装，如图3-52所示。适用于低速和起动、反转频繁的控制系统。;无刷直流伺服电动机：产品型号为SW，励磁方式为永磁式，它的转子由永久磁铁制成，电枢绕组在定子上，且做成多相式，如图3-53所示。它由晶体管开关电路和位置传感器代替电刷和换向器，既保持了一般直流伺服电动机的优点，又克服了换向器和电刷带来的缺点，其寿命长，噪声低。一般用于要求噪声低，对无线电不产生干扰的控制系统中。;直流伺服电动机具有线性的机械特性，起动转矩大，调速范围宽且平滑，无自转现象，与同容量交流伺服电动机相比，重量轻、体积小。

缺点是转动惯量大，反应灵敏度较差。;稳态方程和机械特性;电枢电压稳定

时，取直流电

动机的理想空

载转速;直流伺服电动机机械特性;;课后练习;42