《机电一体化系统设计》课件 第9次课步进电机及其控制.pptx

1;温故知新：;导学：;知识链接1：伺服系统概述;伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括控制器、功率放大器、执行机构和检测装置。;知识链接2：伺服系统的分类;全闭环伺服系统

;半闭环数控系统

;知识链接3：伺服系统中的执行元件;异步电动机

;液压式;气压式;知识链接3：伺服系统中的执行元件; 4.1步进电动机及其控制;17;种类：

分为永磁式、反应式和永磁感应式三种。

永磁式：转子有绕组

反应式：转子没有绕组;定子铁心定子铁心为凸极结构，由硅钢片制成。在面向气隙的定子铁心表面有齿距相等磁极，磁极上有小齿。;当定子的某相绕组通电流时，转子齿因受到定子励磁磁极的吸引，使极齿中心线方向趋于一致。如果向定子的各个绕组轮流通入电流，则电动机转子就将按照定子的通电顺序旋转。

以三相反应式步进电机为例工作方式可以分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍。

①三相单三拍运行

三相----指步进电机具有三相定子绕组；

单----指每次只有一相绕组通电；

三拍----指三次换接为一个循环，

即按A-B-C-A……方式运行的称为三相单三拍运行。;①三相单三拍运行

当A相通电B、C相不通电时，由于磁通具有要走磁阻最小路径的特点，转子齿1和3的轴线与定子A极轴线对齐。同理断开A接通B时、断开B接通C转子转过30°。按A→B→C→A…接通和断开控制绕组转子就连续转动。因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。

每来一个电脉冲，转子转过30°。此角称为步距角，用θ表示。转向取决于脉冲信号的顺序（即通电顺序）。;三相单双六拍;总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相单双六拍，步距角为15?。;三相双三拍;转速;转子的齿距等于360?/40=9°，齿宽、齿槽各4.5?。;不细分时

A相绕组通电：转子停在A-A位置

A、B相绕组通电：转子停在位置Ⅰ，转角300

B相绕组通电：转子停在B-B位置，转角300

;细分时：

A相绕组额定电流：转子停在A-A位置

A相绕组额定电流、B相绕组1/2额定电流：转子停在位置Ⅱ，转角150

A相绕组额定电流、B相绕组额定电流时：转子停在位置Ⅰ，转角150

A相绕组1/2额定电流、B相绕组额定电流：转子停在位置Ⅲ，转角150

B相绕组额定电流：转子停在位置B-B，转角150

;四、步进电动机的运行特性及性能指标;四、步进电动机的运行特性及性能指标;四、步进电动机的运行特性及性能指标;四、步进电动机的运行特性及性能指标;四、步进电动机的运行特性及性能指标;;步进电动机工作状态不易受到各种干扰因素的影响

步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数会出现累计误差，但转子转过一转以后，其累计误差为零，不会长期累积

易于直接与微机的I/O接口相连，构成开环位置伺服系统。;小结：;课后作业：

学习通作业和测验。笔记拍照上传到学习通上。