机器人等级考试4级第一章 .pdfVIP

四级标准

科目：机器人搭建、机器人常用知识。

形式：机器人搭建采用实际操作的形式，机器人常用知识采用上机考试形式。

器材及软件：

结构件：能够满足考试要求的结构件均可。

核心控制板：开源硬件控制板，包含硬件的原理图、引导程序（如果含）、操作系统（如果

含）、开源的开发环境及源码。

电子部分：与核心控制板配套的电子元件或模块。

开发软件：能够完成开源硬件控制板程序开发的免费软件即可。

考核内容：

四级内容标准是对前面三级内容的一个综合应用，相同的考核内容未在此列出。

（一）知识

1.掌握数学（加减乘除）、比较（大于小于等于）及逻辑（与或非）运算

2.了解数值在二进制、十进制和十六进制之间进行转换

3.掌握驱动电机或伺服电机运转的内容

4.掌握已有的一些传感器功能函数的使用

5.熟练通过编程实现选择结构和循环结构

6.掌握函数的应用，能够完成自定义的函数

7.了解类库的概念

8.了解自律型机器人的行动方式

9.了解细分领域的机器人理论及相关人物

10.掌握较为合理的使用变量和自定义函数的内容

（二）机器人搭建

这部分实践操作主要是搭建能够完成指定任务的机构，与语言程序设计中的内容有部分交叉

1.掌握使用输出数字信号的传感器的内容，如灰度传感器、接近开关、触碰传感器

2.掌握使用输出模拟量信号的传感器的内容，如光线强度传感器

3.掌握使用输出数字脉冲信号的传感器的内容，如超声波测距传感器、红外遥控信号接收

传感器

4.掌握驱动电机或伺服电机运转的内容

5.掌握数学（加减乘除）、比较（大于小于等于）及逻辑（与或非）运算

6.熟练应用控制器I/O口实现数字量输出

7.掌握控制机器人平台移动的内容

8.了解利用三极管完成控制电路通断的电路

9.掌握简单的自律型机器人制作（比如简单避障、单线条巡线）

10.熟练通过编程实现选择结构和循环结构

11.掌握函数的应用，能够完成自定义的函数

第一章迎宾机器人

现如今，机器人已经越来越多地应用到服务领域，如会场、餐厅、商场等场所。当宾

客经过时，机器人会主动打招呼：＂您好！欢迎光临＂。当宾客离开时，机器人会说：“欢

迎下次光临。2016年Alpha机器人在央视春晚舞台上的表演动作整齐、韵律感十足，它们

精彩的表演给全国观众留下了深刻的印象，在全国掀起了学习机器人的热潮。下面我们来

一起制作一个简单的迎宾机器人吧！

本章通过五个项目来学习舵机、超声波模块、语音模块的功能和使用。舵机是执行器，

类似人的手；超声波模块是传感器，类似人的眼睛；语音模块也是执行器，类似人的嘴巴。

本章还将了解、学习Arduino的类库，通过类库可以非常方便地对传感器、执行器进行操控。

在前四个项目铺垫的基础上，综合完成迎宾机器人。

1.1舵机动起来

1.1.1知识准备

Arduino之所以风靡全球，其中一个最大的优势就是有非常丰富的类库。即使不了解某

个器件的工作原理，但如果该器件有第三方的Arduino类库，则可以通过学习类库提供的例

程来使用该器件。

什么是Arduino类库呢？Arduino类库是操控特定硬件的源程序代码的集合。在

Arduino程序中，直接调用类库中封装的功能函数(也称为成员函数），就可以直接使用该硬

件。有了类库，就可以忽略硬件复杂的底层操作，把更多的精力放到创意中去。

Arduino类库从安装方式分为三类：

➢核心库，例如Serial库；

➢软件安装自带库，例如Servo库等；

➢外部库，例如IRemote库等。

首先讲述外部库的安装。外部库有两种发布方式，常用的发布方式为.ZIP压缩包，另一

种发布方式为库源文件。

外部库的安装方式如图1-1所示。

选择“项目“→“加载库”→添加库”。

在弹出的窗口中选择.ZIP压缩包或者库源文件夹，单击“确认”按钮即可。

再次选择“项目“→”加载库”，查看弹出的菜单条，刚才添加的类库已经添加到弹出的菜

单条中。

类库的使用。系统安装自带库和外部库的使用方式—样，使用时遵循如下三个步骤：

➢引用库的头文件；

➢定义库对象；

➢使用库函数。

1.1.2硬件搭建

认识新硬件

舵机