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巡检机器人导航系统研究与设计

摘要：智能检测机器人携带红外热像、CCD相机和一流检测装置，对变电站

内外电气设备进行远程检测。出现金器发热、悬挂国外电线、设备异常振动等现

象时，应通过无线信号及时发出报警或进行故障排除。巡检机器人设计的关键是

导航定位系统，即使用具有图像处理、模式识别和人工智能等功能的探测器，首

先确定参观路径和方向，然后检测位置、温度、机械振动、图像等的变化。从目

标对象识别缺陷和故障。

关键词：巡检机器人；导航系统研究；设计

引言

随着社会的不断发展与进步，巡检机器人已经在各种环境下被普遍使用。目

前，电力巡检机器人和无人机巡检机器人是市面上最常见的两类巡检机器人。自

动导航技术通过巡检机器人的传感器对未知环境进行感知，并结合已知环境信息

对其进行相应控制，完成巡检作业任务。巡检机器人如何实现安全到达指定位置，

且在行驶过程中快速避开障碍物是研究的重点。巡检机器人常用的导航方法有基

于卫星、机器视觉、激光雷达、惯性导航等的方法，可以单独使用或结合使用。

1总体结构

对于相关机器人，在实际设计工作中，为了更好地构建视觉导航系统，需要

遵循科学工作原理，全面提高整体设计工作的效率。在实际设计工作中，应合理

创建移动式起重运动控制系统子系统，合理集成PC104主板结构和PMAC2A-104

运动控制板以及相关电机设备的阅读器设备，便于严格控制运动和行为在机器人

实际应用过程中，能够收集各种数据信息，合理利用超声波技术、激光雷达技术、

GPS技术等，以便利合理的路线规划、检验等。

2功能要求

智能搜索表单应具备的功能:(1)导航:跟踪预定义的轨迹，例如通过设置红

外摄像机和可见光开关、高通电机，实现设备的最佳角度和清晰度。(2)图像处

理:红外传感器、可见CCD和录制设备，如红外传感器。红外传感器检测设备温

度误差，对设备体和金属连接处的热成像功能进行成像，以确定温度是否异常。

可见光CCD撷取影像以检查电气设备的外观，包括突出异常、位移等，记录一次

能源、断路器、滑块开口位置的当前位置，自动读取各种输出值、油田等，并发

出警告。纠正错误。(3)服务功能:通过控制电机按预定程序对设备进行时间安排；

(4)无线传输:图像、声音或警告信号等信号必须实时发送给监控中心，同时监控

中心接收到调解命令，以保持良好的通信。

3RTK数据提取

对实时动态（Real⁃TimeKinematic，RTK）数据进行字节分离，提取纬度数据、

经度数据。将数据按世界坐标计算公式计算得到纬度数据与经度数据，同时将目

标点的经度和纬度数据读取出来；再利用两个世界坐标点计算距离和角度公式得

到直线距离（L）和偏转角（v）。公式如下：

式中：A1是巡检机器人所在点经度；A2是目标点的纬度；B1是目标点的纬

度；B2是目标点经度；R是地球平均半径，约为6371.004km。

4环境地图建立

环境地图是机器人能用传感器解释其环境的先例。精确的环境地图是导航的

先决条件。巡逻艇将激光打印机与编码器信息连接起来，制作二维环境光栅图，

并向机器人提供导航信息。二维地图生成算法基本上基于概率估计，例如b.

Gmail、hectorslam、KartoSLAM等。Gmail是一种基于粒子滤波波的二维SLAM

算法，结合激光雷达和测距数据，具有较高的杆。使用随机∞初始化粒子数以确

定平衡算法的精度和复杂性，并通过自适应重采样技术防止粒子碎片整理。传感

器的完全脱机数据采集比SLAM方法节省了重复数据采集的时间。脱机数据的重

用还可以调整算法处理参数以提高图形的精度。使用ROS系统实现gmapping算

法，如图1所示。其中，数据包播放节点输出激光扫描数据、里程数据和坐标变

换数据。Gmail节点订阅上述消息，结合机器人模型静态坐标变换的结构数据，

创建二维栅格地图，并发布贴图消息。

图1Gmapping算法ＲOS节点关系图

5障碍物数据提取

单目相机的成像原理如图2所示，图中世界坐标系O⁃XWYWZW中的点

P(XC,YC,ZC)通过透视投影在成像平面成像，成像点为p，成像平面的像素坐标系

以像素点为单位，以图像左上角O0点为原点，成像点p在以O0点为原点的坐标

系中的坐标为(up,vp)。由于本文是采集图像信息，不需要确定距离，所以不需

要进行相机的内外参数的标定工作。

图2单目相机