《智能网联汽车概论（活页式）》 课件 项目六知识点3：汽车智能驾驶行为决策.pptx

1智能网联汽车路径规划与决策控制汽车智能驾驶行为决策

2知识目标：1.能通过走访或查阅资料的方法，能复述智能网联汽车自动驾驶实现路径。2.能通过对感知系统的资料查询，能说出智能网联汽车行为决策的概念及包含的内容。能力目标：1.能总结归纳调研报告，撰写智能网联汽车行为决策技术报告。2.能总结并归纳调研内容，能制作智能网联汽车行为决策所包含的内容的思维导图。素质目标：1.树立安全意识；2.培养8S现场管理意识。教学目标

3智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？1.智能网联汽车自动驾驶实现路径智能网联汽车的自动驾驶分为感知定位、规划决策、执行控制三个部分。决策是指决策控制电脑在整个无人驾驶系统中的作用，并根据位置、感知和路径规划等信息确定无人驾驶车辆的策略。

4智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？2.智能网联汽车行为决策的概念智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导航子系统的信息输出，这包括选择哪条车道，是否换车道，是否跟车，是否绕道，是否停车。车辆控制是指控制转向、驾驶和制动，执行规划决策模块发出需求速度和需求方向盘转角，也包括转向灯、喇叭、车窗、仪表等车身电器控制信号。

5智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？3.智能网联汽车行为决策层包含的内容行为决策层汇集了所有重要的车辆周围信息，不仅包括汽车本身的当前位置、速度、方向和所在车道，还包括汽车一定距离内与感知相关的所有重要障碍物体信息和预测轨迹，在所获得信息的基础上来确定汽车的驾驶策略。主要包括预测算法、行为规划和动作规划等。

6智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？3.智能网联汽车行为决策层包含的内容（1）预测模块预测模块作为决策规划控制模块的直接数据上游之一，通常感知层所输出的物体信息包括位置、速度、方向等物理属性。利用这些输出的物理属性，可以对物体做出“瞬时预测”。环境预测模块不局限于结合物理规律对物体做出预测，而是可结合物体和周边环境以及积累的历史数据信息，对感知到的物体做出更为“宏观”的行为预测。例如在图6-20中，通过识别行人在人行道的历史行进动作预测出行人可能会在人行道上穿越路口，而通过车辆的历史行进轨迹可判断其会在路口右转。

7智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？3.智能网联汽车行为决策层包含的内容（2）行为规划为规划是根据路径规划目标，结合环境感知模块对驾驶环境的描述，以及预测模块对驾驶环境变化趋势的预测，对车辆需要采取的行为作出规划

8智能网联汽车如何实现路径规划与决策控制？3.智能网联汽车行为决策层包含的内容（3）动作规划动作规划模块的功能根据路径规划给出的轨迹、行为规划确定的驾驶模式，按照特定的动作去跟随轨迹。这些具体的动作规划发送给执行机构实现车辆的运动控制。将当前的道路系统处理为有向网络图，这种有向网络图中可以表示道路和道路之间的各种连接、交通规则、道路宽度等，每一个有向边都带权重。然后，汽车的路径规划问题就变成了在路网图中，为了使汽车能从从A点位置到达B点位置，在一定方法的基础上，选择最优路径，这就使路径规划问题成为有向网络图搜索问题。

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