小车循迹项目报告.doc

PAGE1电子信息工程技术专业《单片机系统设计》

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宜宾职业技术学院

《单片机系统设计》

项目设计报告

项目设计题目：智能循迹避障小车的实现

系部：电子信息与控制工程系

班级：电子11201班

组号:第五组

小组成员：罗枭

杨承

何培杉

毛俊秀

指导教师：罗德雄

2013年9月30日

目录

引言3

方案论证5

硬件电路设计7

单片机最小系统………7

循迹电路7

电机驱动电路8

系统软件设计9

系统程序设计流程图9

函数…10

硬件制作、仿真及调试12

总结13

附录

附录1电路原理图……………...14

附录2小车实体………………...15

引言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。

作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。

无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABUROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。

为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。

此项设计是在以罗老师提供的小车为基础上，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。

1、单片机的发展。

单片机微型计算机简称单片机。它在一块芯片上集成中央微处理器、随机存取储存器、只读存储器、定时/计数器及I/O接口电路等部件，构成一个完整的微型计算机。它的特点是：高性能，高速度，体积小，价格低廉，稳定可靠，应用广泛。

正是由于单片机具有上诉显著特点，使单片机的应用范围日益扩大。单片机的应用打破了人们传统设计思想，原来很多用模拟电路、脉冲数字电路和逻辑部件来实现的功能，现在均可以使用单片机你，使用软件来实现。使用单片机具有体积小、可靠性高、性能价格比高和容易产品化地优点。

单片机应用的主要领域有以下几点：

测控系统

家用电器

智能化仪器仪表

机电一体化产品

计算机网络及通信技术

2、红外通信技术概述

（1）选择红外遥控的原因

因为无线电式容易对其他通讯设备造成干扰，而且，系统本身的抗干扰性能也很差，失误多，所以未能大量使用。而红外遥控方式是以红外线作为载体来传送控制信息的，而又因单片机的迅速发展，有了数字编码方式的红外遥控系统，所以很多无线遥控方式都采用红外遥控方式。

（2）红外线的发射接收原理

发射端，输入信号经放大后送入红外发射管发射。接收端，接收管收到红外信号后由放大器放大处理后还原成信号。

方案论证

1、控制芯片的论证与选择

【方案一】：运用AT89C51控制红外传感器

因为这种方案大量采用了集成块，所以整个电路显得简单明了。整个系统工作主要有软件程序控制运行，不需要改变硬件电路，而且成本低、方便快捷可重复使用。

【方案二】：运用AT89C52控制红外传感器

AT89C52有128字节的内部BAM，内部RAM扩展为256字节，其中高128字节，位于从80H开始的地址空间中。AT89C52有8K字节的内部FlashPeram。除了具备