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搬运机器人移动平台主要结构与分析

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

搬运机器人移动平台总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1系统架构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2主要功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3.1动力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3.2导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.3控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.4人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

搬运机器人移动平台结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.2驱动装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.3支撑结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2电气与电子设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.1电源管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2.2传感器与执行器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.3通讯与网络集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

搬运机器人移动平台性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1动态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1.1速度与加速度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1.2稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2静态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.1负载能力评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2.2工作范围测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.3环境适应性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3.1不同环境条件下的表现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.3.2抗干扰能力评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

搬运机器人移动平台仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.1.1虚拟环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.1.2动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.2实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.2.1实验设备与工具准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2.2实验过程