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挖掘机液压混合动力系统跟踪控制研究

摘要：由于挖掘机混合动力系统参数的不确定性和系统的非线性给挖掘机的跟踪控制带来了巨大的困难。对此，构建

了挖掘机液压混合动力系统模型，并采用改进的自适应鲁棒控制（ARC）实现挖掘机液压混合动力系统的跟踪控制。根

据挖掘机液压混合动力系统，对液压系统、挖掘机动力学和发动机进行数学建模。利用线性稳定反馈控制规律，采用改

进的自适应鲁棒控制，使挖掘机液压混合动力系统具有足够大的反馈增益。最后对斗杆、动臂和铲斗的倾角进行跟踪

仿真实验，给出了系统模型位置和速度的跟踪误差，并与PI控制进行比较分析。结果表明：相比于PI控制，ARC控制

下的斗杆、动臂和铲斗倾角的最大振幅波动率和倾角的波动范围都有所降低，且回转位置和速度的跟踪误差超调较

小。说明采用ARC控制的挖掘机混合动力系统控制方法，能够更好的补偿系统模型的非线性，具有较好的控制稳定

性以及跟踪精度。

关键词：挖掘机；液压混合动力系统；ARC控制；控制稳定性；跟踪精度

ResearchonTrackingControlofHydraulicHybridSystemofExcavator

Abstract：Becauseoftheuncertaintyofparametersofhybridpowersystemandthenonlinearityofthesystem，thetrackingcon⁃

trolofexcavatorisverydifficult.Thehydraulichybridpowersystemmodelofexcavatorisbuilt，andtheimprovedadaptiverobust

control（ARC）isadoptedtorealizethetrackingcontrolofthehydraulichybridpowersystemofexcavator.Accordingtothehy⁃

draulichybridsystemofexcavator，themathematicalmodelingofhydraulicsystem，excavatordynamicsandengineiscarried

out.Byusingthelinearstablefeedbackcontrollawandadoptingtheimprovedadaptiverobustcontrol，thehydraulichybrid

powersystemofexcavatorhasenoughfeedbackgain.Intheend，thetrackingsimulationexperimentofthedipAngleofthebucket

lever，movingarmandbucketiscarriedout，thetrackingerrorofthesystemmodelpositionandvelocityisgiven，andcompared

withPIcontrol.Theresultsshowthat，comparedwithPIcontrol，themaximumamplitudefluctuationrateandfluctuationrange

ofdipAngleofbucketbar，movingarmandbucketunderARCcontrolarereduced，andthetrackingerrorovershootofrotation

positionandspeedissmaller.ItshowsthattheARCcontrolmethodofexcavatorhybridpowersystemcanbettercompensatethe

nonlinearityofthesystemmodel，andhasbettercontrolstabilityandtrackingprecision.

KeyWords：Excavator；HydraulicHybridPowerSystem；TheARCControl；ControlStability；TrackingAccuracy

1引言