新能源汽车与智能网联技术 课件 第6章 智能线控底盘.pptx

新能源汽车与智能网联技术第6章智能线控底盘“十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目新能源与智能网联汽车新技术系列丛书中国机械工业教育协会“十四五”普通高等教育规划教材课程负责人：靳文瑞谭理刚黄晋wrjin@tongji.edu.cn

本章内容6.1智能车辆控制6.2PID控制6.3MPC6.4OPC

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6.1车辆智能控制横向控制智能车辆的分层系统包括感知、决策和控制3个模块。控制模块将感知到的道路信息和决策层面做出的行为判断落到实处,使车辆的行为模式尽量符合预期,其性能直接影响智能车辆智能行为的执行能力。如何使车辆的控制能减少来自外界环境和自身动力学参数变化带来的影响,并保持控制系统的快速响应能力,是需要重点研究的内容。智能车辆的运动控制主要分为横向控制和纵向控制。智能车辆路径跟踪横向控制系统是指智能车辆的自动转向控制,主要表现为车辆的路径跟随。根据期望路径和当前位置或航向角之间的偏差,通过直接或间接的方法得到该偏差与转向盘转角之间的函数关系,进而控制车辆转向盘转角来调整车辆航向。横向控制的主要目的是跟踪道路,使车辆始终沿着期望路径行驶,同时保证车辆的行驶安全性和乘坐舒适性。

6.1车辆智能控制根据使用的传感器不同,道路跟踪系统分为预瞄式和非预瞄式参考系统