新能源汽车与智能网联技术 课件 第4章 高精地图与定位.pptx

新能源汽车与智能网联技术第4章高精地图与定位“十四五”时期国家重点出版物出版专项规划项目新能源与智能网联汽车新技术系列丛书中国机械工业教育协会“十四五”普通高等教育规划教材课程负责人：靳文瑞谭理刚黄晋wrjin@tongji.edu.cn

本章内容4.1高精地图4.2适用于车辆驾驶的定位技术4.3惯性导航定位4.4地图匹配定位4.5多传感器融合定位

本章内容4.1高精地图4.2适用于车辆驾驶的定位技术4.3惯性导航定位4.4地图匹配定位4.5多传感器融合定位

4.1高精地图自动驾驶高精地图概述自动驾驶地图指的是服务于自动驾驶汽车的一类地图。在现有自动驾驶技术下,纯粹依靠单车来实现全方位的感知和应对各种复杂环境的自动驾驶决策仍然是一个难题。因此,实现高级别自动驾驶需要高精度的交通环境信息来辅助。面向SAEL3~L5级的高度自动驾驶地图(HighlyAutomatedDrivingMap,HADMAP),其精度要求为1~10cm,相比精度为米级的普通地图,具有更高的精度,因此在业内,高度自动驾驶地图也常称为高分辨率地图(HighDefinitionMap,HDMAP)或高精度地图,简称高精地图。高精地图的定义用于自动驾驶的高精地图,是关于车辆环境数据和交通运行数据元素的存储和呈现结构的。在车辆环境数据方面,高精地图拥有精确位置信息、丰富道路元素的数据;在交通运行数据方面,高精地图包含交通规则以及交通状况等数据。

4.1高精地图高精地图为智能驾驶提供先验知识,拥有类似人脑对真实道路的整体记忆与认知的功能,可以为智能汽车预知环境和交通中的复杂信息,规避驾驶潜在的风险,是实现自动驾驶的核心基础。高精地图兼具高分辨率与面向高级别自动驾驶两大特性。高精地图通过精细化描述道路、车道线、路沿交通标志等静态与动态信息,为自动驾驶定位、规划、决策、控制等应用提供安全保障,是自动驾驶领域的核心与基础。高精地图作为无人驾驶领域的刚需,在整个领域扮演着核心角色,可以帮助汽车定位、预先感知路面复杂信息,结合智能路径规划,让汽车做出正确决策。

4.1高精地图高精地图的特点在自动驾驶领域,高精地图具有如下3个公认特性。绝对坐标精度高(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度)。丰富的道路交通信息元素,最重要的就是道路网的精确三维表征,如交叉路口的布局和路标位置等,还包含很多语义信息,如交通信号灯颜色定义、道路限速信息、车辆转弯开始位置等。更新频率高,提供最新、最准确的静态信息;提供实时的交通状况、障碍物等动态信息。这些特性使高精地图区别于日常生活中一般导航地图,高精地图要求更高。高精地图的作用高精地图主要在高级别自动驾驶中起到关键作用。

4.1高精地图根据SAE对自动驾驶的分级,L2级及以下的低级别自动驾驶是由人来完成全部或部分的驾驶动作,由精度为米级和亚米级的ADAS地图支持即可,而L3级及以上的高级别自动驾驶,在某些或全部情况下由系统来完成所有驾驶操作,因此需要高精地图,特别是L4、L5级的无人驾驶情况下,没有人类驾驶人介入,高精地图则是必备项。高精地图主要从环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制4个方面对自动驾驶提供帮助。辅助环境感知单纯依靠车载传感器实现全方位的准确环境感知,对于现今的自动驾驶技术仍然是一个挑战。高精地图中包含的大量静态道路信息,如车道线、道路边界、交通标志等,对实车环境感知是一个直接的补充。在车联网语境下,高精地图还能补充实时交通状况、动态障碍物等信息。利用高精地图还可以实现部分环境元素的超视距感知。

4.1高精地图辅助高精定位在城区中由于GNSS信号受到较多的干扰,其定位精度大大下降,不能满足自动驾驶的定位精度需求。此时,可以利用高精度地图来辅助高精定位。将地图中的静态的道路基础设施和固定元素(常用车道线、灯杆、交通标志等)与感知结果相匹配,就可以对GNSS给出的定位信息进行纠正,从而实现高精度(厘米级)定位。这对判断自车所在车道、自车与车道的相对位置关系具有重要的意义。辅助路径规划高精地图除了传统的电子导航地图提供的道路级宏观路在规划功能,还可以在车道级路网和交通状况信息的协同之下,提供车道级宏观路径规划的服务。高精地图所提供的道路曲率、坡度、障碍物信息、交通规则相关信息(如限速信息、人行横道)等,对局部路径规划具有一定辅助作用。车联网语境下,高精地图还能提供车辆、行人等动态障碍物信息,