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《基于动力学参数辨识的阻抗控制研究》
一、引言
随着机器人技术的不断发展，阻抗控制已成为机器人控制领域中重要的研究方向之一。阻抗控制技术主要涉及到机器人的动态性能与外部环境之间的相互作用，旨在使机器人具有更高的灵活性和适应性。然而，实现这一目标的关键在于动力学参数的准确辨识。本文旨在研究基于动力学参数辨识的阻抗控制技术，以期提高机器人的控制性能和稳定性。
二、动力学参数辨识
动力学参数辨识是阻抗控制技术的基础。在机器人系统中，动力学参数主要包括质量、惯性、阻尼等。这些参数的准确辨识对于实现精确的阻抗控制至关重要。
动力学参数辨识的方法主要包括系统建模、实验数据采集和参数估计等步骤。首先，根据机
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