工业机器人研发与制造方案设计.doc

工业研发与制造方案设计

TOC\o1-2\h\u566第一章绪论 3

216191.1研发背景 3

65731.2研发意义 3

233901.3研发目标 3

21144第二章技术调研与分析 4

99122.1国内外工业技术现状 4

288972.1.1国内工业技术现状 4

89482.1.2国外工业技术现状 4

282902.2技术发展趋势 4

277032.2.1智能化 4

2362.2.2灵活性 5

195862.2.3人机协作 5

294542.2.4跨界融合 5

123432.3技术瓶颈与挑战 5

164492.3.1核心部件依赖 5

275842.3.2控制系统自主可控 5

327362.3.3应用领域拓展 5

172392.3.4人才培养 5

28251第三章系统架构设计 5

282353.1总体架构 5

20373.1.1硬件架构 6

228393.1.2软件架构 6

27233.1.3系统网络架构 6

181693.2关键模块设计 6

80923.2.1控制模块设计 6

118933.2.2传感器模块设计 6

129473.2.3通信模块设计 7

254493.3系统集成 7

275853.3.1硬件集成 7

191633.3.2软件集成 7

110363.3.3系统调试与优化 7

8159第四章机械结构设计 7

57454.1机械臂设计 7

132704.1.1结构选型 8

64694.1.2驱动方式 8

115994.1.3关节设计 8

278034.1.4连杆设计 8

90024.2末端执行器设计 8

117984.2.1结构选型 8

76084.2.2驱动方式 9

23244.2.3抓取方式 9

56054.2.4安全防护 9

188684.3结构优化 9

27404.3.1重量优化 9

125104.3.2动力学优化 9

183214.3.3材料选择与优化 9

229894.3.4制造与装配优化 9

26364.3.5可靠性优化 9

17578第五章电气系统设计 9

280785.1电机选型 9

305185.2控制系统设计 10

261285.3传感器选型与布局 10

27547第六章控制算法研究 11

182726.1运动控制算法 11

17476.1.1PID控制算法 11

185366.1.2逆运动学算法 11

233736.1.3机器学习算法 11

218606.2路径规划算法 11

250166.2.1Dijkstra算法 11

215416.2.2A算法 11

248546.2.3RRT算法 12

200406.3感知与避障算法 12

185736.3.1激光雷达感知算法 12

231316.3.2深度学习感知算法 12

42366.3.3避障算法 12

8924第七章人机交互系统设计 12

97837.1用户界面设计 12

88197.2语音识别与控制 13

151757.3手势识别与控制 13

9956第八章软件系统开发 14

260378.1系统架构设计 14

308448.1.1概述 14

56088.1.2系统整体架构 14

128158.1.3模块划分及功能描述 14

243918.2关键模块开发 15

301468.2.1驱动模块开发 15

118658.2.2数据采集模块开发 15

197578.2.3数据处理模块开发 15

84068.2.4控制模块开发 15

142428.2.5应用模块开发 15

59758.3测试与优化 15

162848.3.1测试方法 15

55208.3.2测试内容 15

308768.3.3优化策略 16

27950第九章安全防护与故障诊断 16

43559.1安全防护措施 16

206919.1.1设计原则 16

162989.1.2安全防护措施内容 16

60849.2故障诊断方法 16

213159.2.1故障诊断技术