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第3章机构结构的分析与设计

§3.1本章例题

例3-1绘制图3-1所示液压泵机构的机构运动简图。

解：该机构由机架1原动件2和从动件34组成，共4个构件，

属于平面四杆机构。

机构中构件12，构件23，构件41之间的相对运动为转动，

即两构件间形成转动副，转动副中心分别位于ABC点处；构件

34之间的相对运动为移动，即两构件间形成移动副，移动副导路

方向与构件3的中心线平行。构件1的运动尺寸为A＜两点间距离，

构件2的运动尺寸为AB两点之间的距离•构件3从B点出发，沿

移动副导路方向与构件4在C点形成移动副，构件4同时又在C点

与构件1形成转动副。

选择与各构件运动平面平行的平面作为绘制机构运动简图的视图

平面。

选择比例尺〃,0.001m，分别量出各构件的运动尺寸，绘出机构运

动简图•并标明原动件及其转动方向，如图3-1所示。

例3-2绘制图3-2所示偏心泵的机构运动简图，写出机构的关联矩

阵和邻接矩阵。

解：图示机构中已标明原动件，构件6为机架，其余构件为从动

件。需要注意的是，在区分构件时应正确判断图中各构件都包括哪些

部分•例如：构件3就包括两部分，如图所示。

该机构中构件1与机架以转动副连接，转动副中心位于固定轴的

几何中心A点处；构件2除与构件1形成回转中心位于C点的转动

副外，又与构件3形成移动副，移动副导路沿方向；构件3也绕固定

轴上一点B转动，即构件3与机架形成的转动副位于B点，同时构

件3与构件2形成移动副，又与构件4形成中心位于D点的转动副;

构件4与构件5形成中心位于E点的转动副；构件5与机架6形成

沿垂直方向的移动副。

该机构属于平面机构，因此选择与各构件运动平面平行的平面作

为绘制机构运动简图的视图平面。

选择比例尺，量出各构件的运动尺寸，绘出机构运动简

图，并标明原动件及其转动方向，如图3-2所示。

例3-3计算图3-3所示压榨机机构的自由度。

解：机构为平面机构。

机构中构件1为偏心轮­构件2绕构件1的几何中心发生相对转

动，即形成中心位于偏心轮几何中心的

转动副，因此偏心轮相当于一个有两个

转动副的构件，一个转动副是在点A

与机架11形成的，另外一个是在偏心

轮几何中心处与构件2形成的。

该机构中存在结构对称部分•构件

8910和构件456。如果去掉

一个对称部分•机构仍能够正常工作•所以可以将构件8910以

及其上的转动副GHI和C处的一个转动副视为虚约束；构件7

与构件11在左右两边同时形成导路平行的移动副，只有其中一个起

作用，另一个是虚约束；构件456在D点处形成复合较链。机

构中没有局部自由度和高副。

去掉机构中的虚约束，则机构中活动构件数为〃=7，机构中低副

数6=1。，得

形成球面副•属ni级副；构件41形成转动副，属v级副。

则机构自由度为：

例3・5确定图3-5所示机构当构件8为原动件时机构的级别。

解：确定机构的级别哭键是要拆