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步进电动机课件
目
录
CATALOGUE
步进电动机概述
步进电动机的性能参数
步进电动机的控制方法
步进电动机的驱动电路
步进电动机的应用案例
步进电动机的发展趋势与展望
步进电动机概述
CATALOGUE
01
步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。
步进电动机定义
工作原理
特点
步进电动机的旋转角度或直线位移与输入脉冲数成正比。
具有较高的定位精度和良好的低速性能，无累积误差，控制简单，寿命长，易于实现计算机控制。
03
02
01
按结构形式可分为反应式、永磁式和混合式；按相数可分为单相、两相和多相。
分类
根据国际标准，步进电动机型号由5个部分组成，包括机座号、相数、定子极数、机座形状及特殊防护等。
命名
主要由定子和转子组成，定子通常由硅钢片叠成，转子铁心有导条和齿槽。
结构
基于磁阻最小原理，即磁通总是沿着磁阻最小的路径闭合。
工作原理
步进电动机的运行方式有多种，包括单拍运行、双拍运行和多拍运行。
运行方式
步进电动机的性能参数
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02
步距角
静态步距角误差
定位转矩
最大静转矩
01
02
03
04
步进电动机每接收一个脉冲信号转子所转过的空间角度。
步进电动机在静态情况下转子所转过的空间角度与理论值的差值。
步进电动机在定位状态下产生的转矩，也称保持转矩。
步进电动机在静态下能够产生的最大转矩，也称启动转矩。
步进电动机在连续工作情况下允许输入的最大脉冲频率。
最大脉冲频率
步进电动机在连续工作情况下所能达到的最大转速，超过此值电动机将失步。
失步转速
步进电动机在脉冲频率等于固有频率时所达到的转速，此时振幅最大，噪音也最大。
共振转速
步进电动机在输入脉冲频率发生变化时，转速随时间变化的响应特性。
脉冲频率响应
矩角特性
描述了步进电动机输出转矩与转子位置之间的关系，也称静态矩角特性。
机械特性
描述了步进电动机转速与输入脉冲频率之间的关系，也称动态机械特性。
步进电动机的控制方法
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03
通过控制脉冲的数量和频率来控制步进电动机的旋转角度和速度。
脉冲控制
通过控制脉冲的顺序来控制步进电动机的旋转方向。
方向控制
通过控制脉冲的数量来控制步进电动机的旋转步数和位置。
步进模式
PID控制
通过PID等控制器对步进电动机进行快速、准确的控制，以达到目标值。
编码器反馈
通过编码器等传感器反馈步进电动机的实际旋转角度和速度，然后与目标值进行比较和调整控制参数。
速度和位置控制
通过控制步进电动机的旋转速度和位置，以达到目标值。
通过使用带有细分功能的驱动器对步进电动机进行细分控制，以降低噪音和振动。
硬件细分
通过在软件中设置细分参数对步进电动机进行细分控制，以实现更精细的控制。
软件细分
通过自动调整细分参数，以实现最佳的控制效果。
自动细分
步进电动机的驱动电路
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04
电阻分压器
通过电阻分压器将电源电压分成适当的电压，为步进电动机的各相绕组提供驱动信号。
1
2
3
采用高压驱动器为步进电动机的各相绕组提供驱动信号，具有较高的驱动能力，适用于大型步进电动机。
高压驱动器
通过变压器将高压电源转换成适合步进电动机各相绕组所需的电压，同时实现电气隔离，提高系统的安全性。
变压器
检测各相绕组的电流，防止过流损坏电动机或驱动器。
电流检测与保护电路
03
速度与位置检测电路
检测步进电动机的速度和位置信号，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
01
斩波器
通过斩波器控制电流的通断，实现步进电动机的速度控制和位置控制。
02
H桥电路
由两个晶体管组成，控制斩波器的通断，实现电动机的正反转控制。
步进电动机的应用案例
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05
步进电动机可用于控制机器人的关节或移动部件的运动，实现精确的定位和轨迹跟踪。
通过使用步进电动机与传感器结合，机器人可以获得对环境的感知和反馈，实现更智能的操作。
机器人感知反馈
机器人运动控制
自动化生产
步进电动机可用于驱动自动化生产线上的机械臂、传送带等设备，提高生产效率。
质量控制
步进电动机可用于控制机器视觉系统，对生产线上的产品进行质量检测和筛选。
步进电动机在打印机中用于控制打印头的移动，实现高精度的打印效果。
打印机
步进电动机可用于控制扫描仪的移动，实现高精度的复印效果。
复印机
VS
步进电动机可用于驱动医疗器械，如手术机器人、假肢等，提高医疗质量和治疗效果。
航空航天
步进电动机在航空航天领域中可用于驱动舵机、控制器的运动，实现精确的控制和操作。
医疗器械
步进电动机的发展趋势与展望
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06
步进电动机的控制系统对精度影响较大，如何提高控制精度是当前面临的一个难题。
控制精度
由于步进电动机的运行速度较高，对其可靠性和稳定性要求也较高，如何保
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