步进电机驱动器的设计.pdfVIP

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

1绪论

1.1引言

步进电动机一般以开环运行方式工作在伺服运动系统中，它以脉冲信号进行控制，将

脉冲电信号变换为相应的角位移或线位移。步进电动机可以实现信号的变换，是自动控制

系统和数字控制系统中广泛应用的执行元件。由于其控制系统结构简单，控制容易并且无

累积误差，因而在20世纪70年代盛行一时。80年代之后，随着高性能永磁材料的发展、

计算机技术以及电力电子技术的发展，矢量控制技术等一些先进的控制方法得以实现，使

得永磁同步电机性能有了质的飞跃，在高性能的伺服系统中逐渐处于统治地位。相应的，

步进电机的缺点越来越明显，比如，其定位精度有限、低频运行时振荡、存在失步等，因

而只能运用在对速度和精度要求不高，且对成本敏感的领域。

技术进步给步进电动机带来挑战的同时，也带来了新的发展遇。由于电力电子技术及

计算机技术的进步，步进电动机的细分驱动得以实现。细分驱动技术是70年代中期发展

起来的一种可以显著改善步进电机综合性能的驱动控制技术。实践证明，步进电机脉冲细

分驱动技术可以减小步进电动机的步距角，提高电机运行的平稳性，增加控制的灵活性等。

由于电机制造技术的发展，德国百格拉公司于1973年发明了五相混合式步进电动机，又

于1993年开发了三相混合式步进电动机。根据混合式步进电动机的结构特点，可以将交

流伺服控制方法引入到混合式步进电机控制系统中，使其可以以任意步距角运行，并且可

以显著削弱步进电机的一些缺点。若引入位置反馈，则混合式步进电机控题正是借鉴了永

磁交流伺服系统的控制方法，研制了基于DSP的三相混合式步进电机驱动器。

1.2步进电机及其驱动器的发展概况

按励磁方式分类，可以将步进电动机分为永磁式（PM）、反应式（VR）和混合式（HB）

三类，混合式步进电动机在结构和原理上综合了反应式和永磁式步进电动机的优点，因此

混合式步进电动机具有诸多优良的性能，本课题的研究对象正是混合式步进电机。20世

纪60年代后期，各种实用性步进电动机应运而生，而半导体技术的发展则推进了步进电

动机在众多领域的应用。在近30年间，步进电动机迅速的发展并成熟起来。从发展趋势

来讲，步进电动机已经能与直流电动机、异步电动机以及同步电动机并列，从而成为电动

机的一种基本类型。特别是混合式步进电动机以其优越的性能（功率密度高于同体积的反

应式步进电动机50％）得到了较快的发展。其中，60年代德国百格拉公司申请了四相（两

相）混合式步进电动机专利，70年代中期，百格拉公司又申请了五相混合式步进电动机

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英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

及驱动器的专利，发展了性能更高的混合式步进电动机系统。这个时期各个发达工业国家

建立了混合式步进电动机规模生产企业。此外，1993年，也就是五相混合式步进电动机

及驱动器专利到期之时，百格拉公司又申请了三相混合式步进电动机的专利。

步进电机具有以下优点：（1）步距值不容易受各种干扰因素的影响。它的速度主要取

决于输入脉冲的频率，转子运动的总位移取决于输入的脉冲总数，相对来说，电压大小、

电流数值和温度的变化等因素不影响步距值；（2）无位置累积误差。步进电动机每走一步

的实际步距值与理论值总有一定的误差，走任意步数之后也总有一定误差，但是因每转一

周的累计误差为零，所以步距值的误差是不累积的；（3）控制性能好。改变通电顺序，就

可以方便的控制电动机正转或反转，起动、转向、制动、改变转速及其他任何运动方式的

改变都可以在少数脉冲内通过改变电脉冲输入就能控制，在一定的频率范围内运行时，任

何运行方式都不会丢失一步；（4）步进电机还有自锁能力，当步进电机停止输入，而让最

后一个脉冲控制的绕